ArduMower: Kartierung - Versionsgeschichte

Marcel Kreuer: /* Komponententest */

2018-02-26T22:57:35Z

Komponententest

← Nächstältere Version		Version vom 26. Februar 2018, 22:57 Uhr
Zeile 428:		Zeile 428:
	\|-		\|-
	\|}		\|}

			Der Karten-Funktion hat alle Testfälle bestanden und wird daher im Gesamtergebnis als i.O. eingestuft. Sie ist zur Verwendung im Hauptprogramm freigegeben.

	= Zusammenfassung =		= Zusammenfassung =

Marcel Kreuer: /* Anforderungen */

2018-02-26T22:53:43Z

Anforderungen

← Nächstältere Version		Version vom 26. Februar 2018, 22:53 Uhr
Zeile 15:		Zeile 15:
	= Anforderungen =		= Anforderungen =
	Die Aufgabe ist die Erstellung einer selbstlernenden Karte, welche im Lastenheft wie folgt gefordert wird:<br>		Die Aufgabe ist die Erstellung einer selbstlernenden Karte, welche im Lastenheft wie folgt gefordert wird:<br>
	~~[[Datei:Req10 2290.jpg\|600px]]~~
	{\| class="mw-datatable"		{\| class="mw-datatable"
	! style="font-weight: bold;" \| REQ10.2290		! style="font-weight: bold;" \| REQ10.2290

Marcel Kreuer: /* Anforderungen */

2018-02-26T22:53:17Z

Anforderungen

@@ Zeile 16: / Zeile 16: @@
 Die Aufgabe ist die Erstellung einer selbstlernenden Karte, welche im Lastenheft wie folgt gefordert wird:<br>
 [[Datei:Req10 2290.jpg|600px]]
 In dem, durch das Team Ardumower erstellten Pflichtenheft, werden die Anforderungen weiter ausgeführt:<br>

Marcel Kreuer: /* Anforderungen */

2018-02-26T22:45:02Z

Anforderungen

← Nächstältere Version		Version vom 26. Februar 2018, 22:45 Uhr
Zeile 18:		Zeile 18:

	In dem, durch das Team Ardumower erstellten Pflichtenheft, werden die Anforderungen weiter ausgeführt:<br>		In dem, durch das Team Ardumower erstellten Pflichtenheft, werden die Anforderungen weiter ausgeführt:<br>
	~~[[Datei:ID0170 ArduMower Pflichtenheft.jpg\|1200px]]~~
	~~=== Anforderungen ===~~
	{\| class="mw-datatable"		{\| class="mw-datatable"
	! style="font-weight: bold;" \| Spezifikations-ID		! style="font-weight: bold;" \| Spezifikations-ID

Marcel Kreuer: /* Anforderungen */

2018-02-26T22:44:25Z

Anforderungen

@@ Zeile 19: / Zeile 19: @@
 In dem, durch das Team Ardumower erstellten Pflichtenheft, werden die Anforderungen weiter ausgeführt:<br>
 [[Datei:ID0170 ArduMower Pflichtenheft.jpg|1200px]]
 Um eine Implementierung zu ermöglichen, wurden folgende Anforderungen an die Karte spezifiziert:

Marcel Kreuer: /* Komponententest */

2018-02-26T22:22:33Z

Komponententest

← Nächstältere Version		Version vom 26. Februar 2018, 22:22 Uhr
Zeile 282:		Zeile 282:
	Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab.		Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab.

	Der Test wurde mit folgender Testumgebung durchgeführt: [https://svn.hshl.de/svn/Elektrotechnik_Fachpraktikum/trunk/Projekte/ArduMower/Ardumower_SS17/Software/Hauptprogramm/libraries/Karte_test.slx ~~SVN: ArduMower Karte~~.slx]		Der Test wurde mit folgender Testumgebung durchgeführt: [https://svn.hshl.de/svn/Elektrotechnik_Fachpraktikum/trunk/Projekte/ArduMower/Ardumower_SS17/Software/Hauptprogramm/libraries/Karte_test.slx Karte_test.slx]

	{\| class="mw-datatable"		{\| class="mw-datatable"

Marcel Kreuer: /* Komponententest */

2018-02-26T22:22:12Z

Komponententest

← Nächstältere Version		Version vom 26. Februar 2018, 22:22 Uhr
Zeile 282:		Zeile 282:
	Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab.		Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab.

	Der Test wurde mit folgender Testumgebung durchgeführt:		Der Test wurde mit folgender Testumgebung durchgeführt: [https://svn.hshl.de/svn/Elektrotechnik_Fachpraktikum/trunk/Projekte/ArduMower/Ardumower_SS17/Software/Hauptprogramm/libraries/Karte_test.slx SVN: ArduMower Karte.slx]

	{\| class="mw-datatable"		{\| class="mw-datatable"

Marcel Kreuer: /* Komponententest */

2018-02-26T22:19:06Z

Komponententest

← Nächstältere Version		Version vom 26. Februar 2018, 22:19 Uhr
Zeile 281:		Zeile 281:
	= Komponententest =		= Komponententest =
	Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab.		Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab.

			Der Test wurde mit folgender Testumgebung durchgeführt:

	{\| class="mw-datatable"		{\| class="mw-datatable"
	! style="font-weight: bold;" \| ID		! style="font-weight: bold;" \| ID

Marcel Kreuer: /* Aktualisierung */

2018-02-26T21:43:38Z

Aktualisierung

← Nächstältere Version		Version vom 26. Februar 2018, 21:43 Uhr
Zeile 239:		Zeile 239:

	Die Umrechnung erfolgt über:		Die Umrechnung erfolgt über:
	<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1~~; font-size:larger~~">		<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1">
	nKartenPosAlt = floor((PosAlt/0.30))+1;		nKartenPosAlt = floor((PosAlt/0.30))+1;
	nKartenPosNeu = floor((PosNeu/0.30))+1;		nKartenPosNeu = floor((PosNeu/0.30))+1;
Zeile 245:		Zeile 245:

	Eine Aktualisierung erfolgt nur, wenn der Mähroboter in seiner Positionsdarstellung ein neues Karten-Matrixfeld erreicht.		Eine Aktualisierung erfolgt nur, wenn der Mähroboter in seiner Positionsdarstellung ein neues Karten-Matrixfeld erreicht.
	<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1~~; font-size:larger~~">		<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1">
	if ~isequal(nKartenPosNeu,nKartenPosAlt)		if ~isequal(nKartenPosNeu,nKartenPosAlt)
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

	Hindernisse werden in der Karte vermerkt oder die neue Mäherposition eingetragen:		Hindernisse werden in der Karte vermerkt oder die neue Mäherposition eingetragen:
	<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1~~; font-size:larger~~">		<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1">
	if Bumper==1		if Bumper==1
	Karte(nKartenPosNeu(1),nKartenPosNeu(2)) = nHindernis;		Karte(nKartenPosNeu(1),nKartenPosNeu(2)) = nHindernis;
Zeile 259:		Zeile 259:
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>
	Anschließend werden die alten Mähexpositionen gemäß den Anforderungen eingefärbt:		Anschließend werden die alten Mähexpositionen gemäß den Anforderungen eingefärbt:
	<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1~~; font-size:larger~~">		<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1">
	switch mKarte(nKartenPosAlt(1),nKartenPosAlt(2))		switch mKarte(nKartenPosAlt(1),nKartenPosAlt(2))
	case nNichtGemaeht		case nNichtGemaeht
Zeile 275:		Zeile 275:

	Abschließend wird der aktualisierte Inhalt der Karte dargestellt. Hierzu wird der Inhalt (Bildmatrix) direkt über das Handle <code>hImg</code> aktualisiert.		Abschließend wird der aktualisierte Inhalt der Karte dargestellt. Hierzu wird der Inhalt (Bildmatrix) direkt über das Handle <code>hImg</code> aktualisiert.
	<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1~~; font-size:larger~~">		<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1">
	set(hImg,'CData',Karte); % Karte aktualisieren		set(hImg,'CData',Karte); % Karte aktualisieren
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

Marcel Kreuer: /* Initialisierung */

2018-02-26T21:42:56Z

Initialisierung

← Nächstältere Version		Version vom 26. Februar 2018, 21:42 Uhr
Zeile 176:		Zeile 176:
	=== Initialisierung ===		=== Initialisierung ===
	In der einmaligen Initialisierung werden die Farben der Karteninhalte entsprechend der Anforderungen festgelegt. Die <code>aColorMap</code> wird anderen Programmteilen als globale Variable zur Verfügung gestellt.		In der einmaligen Initialisierung werden die Farben der Karteninhalte entsprechend der Anforderungen festgelegt. Die <code>aColorMap</code> wird anderen Programmteilen als globale Variable zur Verfügung gestellt.
	<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1~~; font-size:larger~~">		<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1">
	% Farben festlegen		% Farben festlegen
	cUnbekannt = [1 1 1]; nUnbekannt = 0;		cUnbekannt = [1 1 1]; nUnbekannt = 0;
Zeile 188:		Zeile 188:

	Die Karte wird in Form und Größe und aus der wie zuvor beschriebenen ’’’Karte.mat’’’-Datei initialisiert. Hierzu gehört auch die Beschriftung der Achsen und die Darstellung des Gitters in Metern. Die Handles hierzu werden persistent gespeichert.		Die Karte wird in Form und Größe und aus der wie zuvor beschriebenen ’’’Karte.mat’’’-Datei initialisiert. Hierzu gehört auch die Beschriftung der Achsen und die Darstellung des Gitters in Metern. Die Handles hierzu werden persistent gespeichert.
	<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1~~; font-size:larger~~">		<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1">
	Karte = zeros(81,71);		Karte = zeros(81,71);
	mKarte = zeros(81,71);		mKarte = zeros(81,71);