ArduMower: Inertialnavigation - Versionsgeschichte

Hanno Kerber: /* Implementierung */

2017-11-23T08:49:31Z

Implementierung

← Nächstältere Version		Version vom 23. November 2017, 08:49 Uhr
Zeile 88:		Zeile 88:
	[[Datei: S-Function Simulink.PNG\|600px\|thumb\|rechts\|Abbildung 2: S-Function Simulink]]		[[Datei: S-Function Simulink.PNG\|600px\|thumb\|rechts\|Abbildung 2: S-Function Simulink]]

	Die Sensoren der IMU GY-85 konnten zunächst in Testprogrammen (siehe Abb. 1-3) über die I2C-Blöcke einzeln ausgelesen werden. Unglücklicherweise kann jedoch immer nur eine Slave Addresse zur selben Zeit angesprochen werden und vielfältige Implementierungsversuche, ein zeitversetztes Auslesen der einzelnen IMU Sensoren mithilfe der von dem "Simulink Support Package for Arduino Hardware" zur Verfügung gestellten Blöcken zu bewerkstelligen, stellte sich nach Rücksprache mit einem Matlab-Support Mitarbeiter als aktuell noch nicht realisierbar heraus.		Die Sensoren der IMU GY-85 konnten zunächst in Testprogrammen (siehe Abb. 1-3) über die I2C-Blöcke einzeln ausgelesen werden. Unglücklicherweise kann jedoch immer nur eine Slave Addresse zur selben Zeit angesprochen werden und vielfältige Implementierungsversuche, ein zeitversetztes Auslesen der einzelnen IMU Sensoren mithilfe der von dem "Simulink Support Package for Arduino Hardware" zur Verfügung gestellten Blöcken zu bewerkstelligen, stellte sich nach Rücksprache mit einem Matlab-Support Mitarbeiter als aktuell noch nicht realisierbar heraus. Als Lösung verblieb nur die Benutzung eines S-Funtion-Blocks, mit welchem C-Code in Simulink eingebunden werden kann. Mithilfe der "wire.h"‑Library von Arduino können so die Register aller drei Inertialsensoren ausgelesen werden.

	== Sensordatenfusion ==		== Sensordatenfusion ==

Hanno Kerber: /* Implementierung */

2017-11-23T08:35:35Z

Implementierung

← Nächstältere Version		Version vom 23. November 2017, 08:35 Uhr
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	= Implementierung =		= Implementierung =

			[[Datei: S-Function Simulink.PNG\|600px\|thumb\|rechts\|Abbildung 2: S-Function Simulink]]

			Die Sensoren der IMU GY-85 konnten zunächst in Testprogrammen (siehe Abb. 1-3) über die I2C-Blöcke einzeln ausgelesen werden. Unglücklicherweise kann jedoch immer nur eine Slave Addresse zur selben Zeit angesprochen werden und vielfältige Implementierungsversuche, ein zeitversetztes Auslesen der einzelnen IMU Sensoren mithilfe der von dem "Simulink Support Package for Arduino Hardware" zur Verfügung gestellten Blöcken zu bewerkstelligen, stellte sich nach Rücksprache mit einem Matlab-Support Mitarbeiter als aktuell noch nicht realisierbar heraus.

	== Sensordatenfusion ==		== Sensordatenfusion ==

Hanno Kerber: /* Beschleunigungssensor ADXL345 */

2017-11-23T08:09:39Z

Beschleunigungssensor ADXL345

← Nächstältere Version		Version vom 23. November 2017, 08:09 Uhr
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	===== Beschleunigungssensor ADXL345 =====		===== Beschleunigungssensor ADXL345 =====

			[[Datei:Acc Ansteuerungs über Simulink.PNG\|400px\|thumb\|rechts\|Abbildung 1: Ansteuerung des Beschleunigungssensors über Simulink]]


	Slave Adresse: 0x53		Slave Adresse: 0x53
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	Dazu wird in dem Power Control Register 0x2D durch das Senden von 0b1100 (0xC) das Bit 3 für die kontinuerliche Messung und Bit 4 für den Autosleep Modus gesetzt.		Dazu wird in dem Power Control Register 0x2D durch das Senden von 0b1100 (0xC) das Bit 3 für die kontinuerliche Messung und Bit 4 für den Autosleep Modus gesetzt.


	===== Kompasssensor HMC5883L =====		===== Kompasssensor HMC5883L =====

Hanno Kerber: /* Implementierung */

2017-11-23T08:09:13Z

Implementierung

← Nächstältere Version		Version vom 23. November 2017, 08:09 Uhr
Zeile 84:		Zeile 84:
	= Implementierung =		= Implementierung =

	~~[[Datei:Acc Ansteuerungs über Simulink.PNG\|600px\|thumb\|rechts\|Abbildung 1: Ansteuerung des Beschleunigungssensors über Simulink]]~~

Hanno Kerber: /* Implementierung */

2017-11-23T08:08:53Z

Implementierung

← Nächstältere Version		Version vom 23. November 2017, 08:08 Uhr
Zeile 84:		Zeile 84:
	= Implementierung =		= Implementierung =

	[[Datei:Acc Ansteuerungs über Simulink.PNG]\|]		[[Datei:Acc Ansteuerungs über Simulink.PNG\|600px\|thumb\|rechts\|Abbildung 1: Ansteuerung des Beschleunigungssensors über Simulink]]

Hanno Kerber: /* Implementierung */

2017-11-23T08:06:33Z

Implementierung

← Nächstältere Version		Version vom 23. November 2017, 08:06 Uhr
Zeile 84:		Zeile 84:
	= Implementierung =		= Implementierung =

	[[Datei:Acc Ansteuerungs über Simulink.PNG]]		[[Datei:Acc Ansteuerungs über Simulink.PNG]\|]

Hanno Kerber: /* Implementierung */

2017-11-23T08:04:44Z

Implementierung

← Nächstältere Version		Version vom 23. November 2017, 08:04 Uhr
Zeile 85:		Zeile 85:

	[[Datei:Acc Ansteuerungs über Simulink.PNG]]		[[Datei:Acc Ansteuerungs über Simulink.PNG]]

Hanno Kerber: /* Schnittstellen */

2017-11-23T07:54:54Z

Schnittstellen

← Nächstältere Version		Version vom 23. November 2017, 07:54 Uhr
Zeile 109:		Zeile 109:
	\| 5 \|\| Gierrate um x-Achse \|\| SEN_GY_gx_f64		\| 5 \|\| Gierrate um x-Achse \|\| SEN_GY_gx_f64
	\|-		\|-
	\| 6 \|\| Gierrate um x-Achse \|\| SEN_GY_gy_f64		\| 6 \|\| Gierrate um y-Achse \|\| SEN_GY_gy_f64
	\|-		\|-
	\| 7 \|\| Gierrate um x-Achse \|\| SEN_GY_gz_f64		\| 7 \|\| Gierrate um z-Achse \|\| SEN_GY_gz_f64

	\|}		\|}

Marcel Kreuer: /* Schnittstellen */

2017-10-12T07:56:56Z

Schnittstellen

← Nächstältere Version		Version vom 12. Oktober 2017, 07:56 Uhr
Zeile 94:		Zeile 94:

	Die Messdaten des Sensors werden auf dem Bus SEN_GY_OUT zusammengefasst und in folgender Reihenfolge belegt:		Die Messdaten des Sensors werden auf dem Bus SEN_GY_OUT zusammengefasst und in folgender Reihenfolge belegt:



	{\| class="wikitable"		{\| class="wikitable"

Marcel Kreuer: /* Schnittstellen */

2017-10-12T07:56:46Z

Schnittstellen

← Nächstältere Version		Version vom 12. Oktober 2017, 07:56 Uhr
Zeile 95:		Zeile 95:
	Die Messdaten des Sensors werden auf dem Bus SEN_GY_OUT zusammengefasst und in folgender Reihenfolge belegt:		Die Messdaten des Sensors werden auf dem Bus SEN_GY_OUT zusammengefasst und in folgender Reihenfolge belegt:

	# Kompasswert SEN_GY_psi_f64
	# Beschleunigung x-Richtung SEN_GY_ax_f64
	# Beschleunigung y-Richtung SEN_GY_ay_f64		{\| class="wikitable"
	# Beschleunigung z-Richtung SEN_GY_az_f64		\|-
	# Gierrate um x-Achse SEN_GY_gx_f64		! Nr. !! Signal !! Benennung
	# Gierrate um y-Achse SEN_GY_gy_f64		\|-
	# Gierrate um z-Achse SEN_GY_gz_f64		\| 1 \|\| Kompasswert \|\| SEN_GY_psi_f64
			\|-
			\| 2 \|\| Beschleunigung x-Richtung \|\| SEN_GY_ax_f64
			\|-
			\| 3 \|\| Beschleunigung y-Richtung \|\| SEN_GY_ay_f64
			\|-
			\| 4 \|\| Beschleunigung z-Richtung \|\| SEN_GY_az_f64
			\|-
			\| 5 \|\| Gierrate um x-Achse \|\| SEN_GY_gx_f64
			\|-
			\| 6 \|\| Gierrate um x-Achse \|\| SEN_GY_gy_f64
			\|-
			\| 7 \|\| Gierrate um x-Achse \|\| SEN_GY_gz_f64

			\|}

	= Benötige Hardware =		= Benötige Hardware =

	* IMU GY-85		* IMU GY-85