AlphaBot: Roboternavigation - Versionsgeschichte

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Übungsaufgabe 1: Objekterkennung */

2026-05-07T13:38:08Z

Übungsaufgabe 1: Objekterkennung

← Nächstältere Version		Version vom 7. Mai 2026, 13:38 Uhr
Zeile 29:		Zeile 29:
	# Bestimmen Sie die Breite des Objektes im Erfassungsbereich.		# Bestimmen Sie die Breite des Objektes im Erfassungsbereich.
	# Bestimmen Sie die kürzeste Entfernung des Objektes im Erfassungsbereich.		# Bestimmen Sie die kürzeste Entfernung des Objektes im Erfassungsbereich.
	# Zeichnen Sie die Messwerte als rote ~~punkte~~ in einen Plot.		# Zeichnen Sie die Messwerte als rote Punkte in einen Plot.
	# Zeichnen Sie die erkannte Objektbreite als blaue Linie in den Plot (linke Kante - rechte Kante).		# Zeichnen Sie die erkannte Objektbreite als blaue Linie in den Plot (linke Kante - rechte Kante).
	# Zeichnen Sie die kürzeste Entfernung in den Plot ~~(vgl. Abb. )~~.		# Zeichnen Sie die kürzeste Entfernung zum Objekt in den Plot.

	= Übungsaufgabe 2: Roboterpose =		= Übungsaufgabe 2: Roboterpose =

Ulrich.schneider@hshl.de am 7. Mai 2026 um 10:02 Uhr

2026-05-07T10:02:47Z

← Nächstältere Version		Version vom 7. Mai 2026, 10:02 Uhr
Zeile 15:		Zeile 15:

	= Inhalt =		= Inhalt =
	Diese Programmier-Challenge dient als Lernzielkontrolle und semesterbegleitende Abschlussprüfung. Im Termin erhalten Sie eine Herausforderung, die Sie in einem festen Zeitrahmen als Team oder Einzelperson lösen. Das Ergebnis dieser Challenge wird in SVN gesichert und anschließend bewertet. Inhaltlich ist die Aufgabe eine Mischung der vorangegangenen Lektionen 1-4. Sie haben Zugriff auf Ihre Quellen in SVN sowie die Demos.		Diese Programmier-Challenge dient als Lernzielkontrolle und semesterbegleitende Abschlussprüfung. Im Termin erhalten Sie eine Herausforderung, die Sie in einem festen Zeitrahmen als Team oder Einzelperson lösen. Das Ergebnis dieser Challenge wird in SVN gesichert und anschließend bewertet. Inhaltlich ist die Aufgabe eine Mischung der vorangegangenen Lektionen 1-5. Sie haben Zugriff auf Ihre Quellen in SVN sowie die Demos.

	Dies sind freiwillige Übungsaufgaben.		Dies sind freiwillige Übungsaufgaben.

	= Vorbereitung =		= Vorbereitung =
	* Die Programmier-Challenge verbindet die Lektionen 1-4.		* Die Programmier-Challenge verbindet die Lektionen 1-5.
	* Üben Sie das Planen der Software mit dem PAP-Designer. Bereiten Sie sich ein Template für die Arduino Programmierung vor.		* Üben Sie das Planen der Software mit dem PAP-Designer. Bereiten Sie sich ein Template für die Arduino Programmierung vor.
	* Nutzen Sie die Funktionen aus den vorherigen Lektionen. Schreiben Sie nicht alles neu. Wenden Sie das Gelernte an.		* Nutzen Sie die Funktionen aus den vorherigen Lektionen. Schreiben Sie nicht alles neu. Wenden Sie das Gelernte an.

			= Übungsaufgabe 1: Objekterkennung =
			# Im Umfeld des Roboters befindet sich ein Kopierkarton der Größe 22,5 cm x 31 cm (B x T). Erweitern Sie Ihr Programm <code>UltraschallScanner.m</code> aus Aufgabe 3.1.
			# Scannen Sie mit dem Ultraschallsensor auf dem Servo den Raum in 1° Schritten ab.
			# Bestimmen Sie die Breite des Objektes im Erfassungsbereich.
			# Bestimmen Sie die kürzeste Entfernung des Objektes im Erfassungsbereich.
			# Zeichnen Sie die Messwerte als rote punkte in einen Plot.
			# Zeichnen Sie die erkannte Objektbreite als blaue Linie in den Plot (linke Kante - rechte Kante).
			# Zeichnen Sie die kürzeste Entfernung in den Plot (vgl. Abb. ).

			= Übungsaufgabe 2: Roboterpose =
	= Übungsaufgabe 1: Roboterpose =
	# Fahren Sie einen Kreis mit 1 m Radius.		# Fahren Sie einen Kreis mit 1 m Radius.
	# Bestimmen Sie die Roboterpose (<math>x, y, \Psi</math> ) anhand der Odometrie und sichern Sie diese mit Putty in der Textdatei <code>Roboterpose.txt</code>.		# Bestimmen Sie die Roboterpose (<math>x, y, \Psi</math> ) anhand der Odometrie und sichern Sie diese mit Putty in der Textdatei <code>Roboterpose.txt</code>.
Zeile 45:		Zeile 52:
	\|}		\|}

	= Übungsaufgabe 2: Roboternavigation =		= Übungsaufgabe 3: Roboternavigation =
	Führen Sie die nachfolgenden Roboterbewegungen möglichst exakt aus.		Führen Sie die nachfolgenden Roboterbewegungen möglichst exakt aus.
	# Fahren Sie 1 m geradeaus.		# Fahren Sie 1 m geradeaus.
Zeile 67:		Zeile 74:
	\|}		\|}

	= Übungsaufgabe 3: Hinderniserkennung =		= Übungsaufgabe 4: Hinderniserkennung =
	Ein Hindernis erscheint plötzlich in Ihrem Fahrschlauch. Sie reagieren mit einer Notbremsung, um den Unfall zu vermeiden. Verlässt das Hindernis (z. B. ein Reh) die Fahrbahn, kann die geplante Fahrt weitergehen.		Ein Hindernis erscheint plötzlich in Ihrem Fahrschlauch. Sie reagieren mit einer Notbremsung, um den Unfall zu vermeiden. Verlässt das Hindernis (z. B. ein Reh) die Fahrbahn, kann die geplante Fahrt weitergehen.
	# Nutzen Sie <code>fahreZumStartpunkt.ino</code> aus Übungsaufgabe 2.		# Nutzen Sie <code>fahreZumStartpunkt.ino</code> aus Übungsaufgabe 2.

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Tutorial */

2025-04-20T08:35:12Z

Tutorial

← Nächstältere Version		Version vom 20. April 2025, 08:35 Uhr
Zeile 84:		Zeile 84:

	= Tutorial =		= Tutorial =
			* [[Einrichtung_von_PuTTY\|Einrichtung von Putty]]
	* [[Software_Plagiat\| Was ist ein Plagiat?]]		* [[Software_Plagiat\| Was ist ein Plagiat?]]
	* [[Software_Planung\| Was ist ein PAP?]]		* [[Software_Planung\| Was ist ein PAP?]]

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Übungsaufgabe 1: Roboterpose */

2025-04-20T08:34:23Z

Übungsaufgabe 1: Roboterpose

← Nächstältere Version		Version vom 20. April 2025, 08:34 Uhr
Zeile 31:		Zeile 31:
	# Zeichnen Sie die Roboterpose in MATLAB<sup>®</sup>.		# Zeichnen Sie die Roboterpose in MATLAB<sup>®</sup>.

	'''Arbeitsergebnis''' ~~in SVN~~: <code>Kreisfahrt.ino, Roboterpose.txt, zeichneRoboterpose.m</code>		'''Arbeitsergebnis''': <code>Kreisfahrt.ino, Roboterpose.txt, zeichneRoboterpose.m</code>

	{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"		{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Übungsaufgabe 2: Roboternavigation */

2025-04-20T08:34:13Z

Übungsaufgabe 2: Roboternavigation

← Nächstältere Version		Version vom 20. April 2025, 08:34 Uhr
Zeile 52:		Zeile 52:
	Stehen Sie auf Ihrer Ausgangsposition?		Stehen Sie auf Ihrer Ausgangsposition?

	'''Arbeitsergebnis''' ~~in SVN~~: <code>fahreZumStartpunkt.ino</code>		'''Arbeitsergebnis''': <code>fahreZumStartpunkt.ino</code>
	{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"		{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
	\| <strong>Tipps </strong>		\| <strong>Tipps </strong>

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Übungsaufgabe 3: Hinderniserkennung */

2025-04-20T08:34:02Z

Übungsaufgabe 3: Hinderniserkennung

← Nächstältere Version		Version vom 20. April 2025, 08:34 Uhr
Zeile 72:		Zeile 72:
	# Stoppen Sie, falls weniger als 20 cm vor Ihnen ein Hindernise auftaucht/steht (Notbremse).		# Stoppen Sie, falls weniger als 20 cm vor Ihnen ein Hindernise auftaucht/steht (Notbremse).
	# Fahren Sie weiter, sobald das Hindernis entfernt wurde.		# Fahren Sie weiter, sobald das Hindernis entfernt wurde.
	'''Arbeitsergebnis''' ~~in SVN~~: <code>Notbremsassistent.ino</code>		'''Arbeitsergebnis''': <code>Notbremsassistent.ino</code>
	{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"		{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
	\| <strong>Tipps </strong>		\| <strong>Tipps </strong>

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Literatur */

2025-04-20T08:33:46Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 20. April 2025, 08:33 Uhr
Zeile 90:		Zeile 90:
	[1] Internetforum. RuleTheBots: ''Lokalisierung und Odometrie eines Roboters mit differentiellem Antrieb'' [online]. [Zugriff am: 20. April 2025]. Verfügbar unter: https://spacehal.github.io/docs/robotik/odometrie<br>		[1] Internetforum. RuleTheBots: ''Lokalisierung und Odometrie eines Roboters mit differentiellem Antrieb'' [online]. [Zugriff am: 20. April 2025]. Verfügbar unter: https://spacehal.github.io/docs/robotik/odometrie<br>
	[2] Internetforum. Projektlabor Robotik MINTgrün: ''Navigation mit Differenzialantrieb'' [online]. [Zugriff am: 20. April 2025]. Verfügbar unter: https://www.mintgruen.tu-berlin.de/robotikWiki/doku.php?id=techniken:odometrie		[2] Internetforum. Projektlabor Robotik MINTgrün: ''Navigation mit Differenzialantrieb'' [online]. [Zugriff am: 20. April 2025]. Verfügbar unter: https://www.mintgruen.tu-berlin.de/robotikWiki/doku.php?id=techniken:odometrie
			[3] G.W. Lucas: ''A Tutorial and Elementary Trajectory Model for the Differential Steering System of Robot Wheel Actuators'' [online]. [Zugriff am: 20. April 2025]. Verfügbar unter: https://rossum.sourceforge.net/papers/DiffSteer/DiffSteer.html

	= FAQ =		= FAQ =

Ulrich.schneider@hshl.de am 20. April 2025 um 08:07 Uhr

2025-04-20T08:07:48Z

← Nächstältere Version		Version vom 20. April 2025, 08:07 Uhr
Zeile 34:		Zeile 34:

	{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"		{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
	\| <strong>~~Tipp 1~~ </strong>		\| <strong>Tipps </strong>
	\|-		\|-
	\|Für den Kurswinkel <math>\Psi</math> gilt: <math>\Psi=\frac{s_R-s_L}{l}</math> mit <math>l</math>: Spurweite		\|Für den Kurswinkel <math>\Psi</math> gilt: <math>\Psi=\frac{s_R-s_L}{l}</math> mit <math>l</math>: Spurweite
Zeile 54:		Zeile 54:
	'''Arbeitsergebnis''' in SVN: <code>fahreZumStartpunkt.ino</code>		'''Arbeitsergebnis''' in SVN: <code>fahreZumStartpunkt.ino</code>
	{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"		{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
	\| <strong>~~Tipp 1~~ </strong>		\| <strong>Tipps </strong>
	\|-		\|-
	\| Es ist nahezu unmöglich allein mit Odometrie exakt zu navigieren. Räder haben stets Schlupf.		\| Es ist nahezu unmöglich allein mit Odometrie exakt zu navigieren. Räder haben stets Schlupf.
Zeile 74:		Zeile 74:
	'''Arbeitsergebnis''' in SVN: <code>Notbremsassistent.ino</code>		'''Arbeitsergebnis''' in SVN: <code>Notbremsassistent.ino</code>
	{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"		{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
	\| <strong>~~Tipp 1~~ </strong>		\| <strong>Tipps </strong>
	\|-		\|-
	\| Drehen Sie den Ultraschall auf 90 ° (in Fahrrichtung geradeaus).		\| Drehen Sie den Ultraschall auf 90 ° (in Fahrrichtung geradeaus).

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Literatur */

2025-04-20T08:03:07Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 20. April 2025, 08:03 Uhr
Zeile 88:		Zeile 88:

	= Literatur =		= Literatur =
	[1] Internetforum. RuleTheBots: ''Lokalisierung und Odometrie eines Roboters mit differentiellem Antrieb'' [online]. [Zugriff am: 20. April 2025]. Verfügbar unter: https://spacehal.github.io/docs/robotik/odometrie		[1] Internetforum. RuleTheBots: ''Lokalisierung und Odometrie eines Roboters mit differentiellem Antrieb'' [online]. [Zugriff am: 20. April 2025]. Verfügbar unter: https://spacehal.github.io/docs/robotik/odometrie<br>
	[2] Internetforum. Projektlabor Robotik MINTgrün: ''Navigation mit Differenzialantrieb'' [online]. [Zugriff am: 20. April 2025]. Verfügbar unter: https://www.mintgruen.tu-berlin.de/robotikWiki/doku.php?id=techniken:odometrie		[2] Internetforum. Projektlabor Robotik MINTgrün: ''Navigation mit Differenzialantrieb'' [online]. [Zugriff am: 20. April 2025]. Verfügbar unter: https://www.mintgruen.tu-berlin.de/robotikWiki/doku.php?id=techniken:odometrie

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Literatur */

2025-04-20T08:02:54Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 20. April 2025, 08:02 Uhr
Zeile 88:		Zeile 88:

	= Literatur =		= Literatur =
	Lokalisierung und Odometrie eines Roboters mit differentiellem Antrieb		[1] Internetforum. RuleTheBots: ''Lokalisierung und Odometrie eines Roboters mit differentiellem Antrieb'' [online]. [Zugriff am: 20. April 2025]. Verfügbar unter: https://spacehal.github.io/docs/robotik/odometrie
	https://www.mintgruen.tu-berlin.de/robotikWiki/doku.php?id=techniken:odometrie		[2] Internetforum. Projektlabor Robotik MINTgrün: ''Navigation mit Differenzialantrieb'' [online]. [Zugriff am: 20. April 2025]. Verfügbar unter: https://www.mintgruen.tu-berlin.de/robotikWiki/doku.php?id=techniken:odometrie

	= FAQ =		= FAQ =