AlphaBot: Motoren und Inkrementalgeber - Versionsgeschichte

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Versuchsvorbereitung */

2026-04-30T14:58:35Z

Versuchsvorbereitung

← Nächstältere Version		Version vom 30. April 2026, 14:58 Uhr
Zeile 42:		Zeile 42:
	* Beachten Sie besonders die Ausrichtung der Akkus. '''ACHTUNG BRANDGEFAHR!'''		* Beachten Sie besonders die Ausrichtung der Akkus. '''ACHTUNG BRANDGEFAHR!'''
	* Versuchen Sie die Lernzielkontrollfragen anhand der Wiki-Artikel und Tutorials zu beantworten.		* Versuchen Sie die Lernzielkontrollfragen anhand der Wiki-Artikel und Tutorials zu beantworten.
			* Nutzen Sie MATLAB als seriellen Monitor.

	= Warnung =		= Warnung =

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Versuchsvorbereitung */

2026-04-30T14:56:47Z

Versuchsvorbereitung

← Nächstältere Version		Version vom 30. April 2026, 14:56 Uhr
Zeile 39:		Zeile 39:

	= Versuchsvorbereitung =		= Versuchsvorbereitung =
	* Arbeiten Sie sich anhand der Tutorials mit der Hardware [[AlphaBot\|Alphabot]], ~~[[Servomotor_SG90\|Servo]]~~ und ~~[[Ultraschallsensor_HC-SR04\|Ultraschall]] vertraut~~.		* Arbeiten Sie sich anhand der Tutorials mit der Hardware [[AlphaBot\|Alphabot]], Motoren und Lichtschrankenvertraut.
	* Beachten Sie besonders die Ausrichtung der Akkus. '''ACHTUNG BRANDGEFAHR!'''		* Beachten Sie besonders die Ausrichtung der Akkus. '''ACHTUNG BRANDGEFAHR!'''
	* ~~Machen~~ Sie ~~sich mit den [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/Demos/MATLAB/Filter MATLAB<sup>®</sup>~~-~~Demos] vertraut.~~		* Versuchen Sie die Lernzielkontrollfragen anhand der Wiki-Artikel und Tutorials zu beantworten.
	* Umrechnung der Koordinaten polar→kartesisch vertraut.

	= Warnung =		= Warnung =

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Lernzielkontrolle */

2026-04-30T14:55:32Z

Lernzielkontrolle

← Nächstältere Version		Version vom 30. April 2026, 14:55 Uhr
Zeile 26:		Zeile 26:

	== Lernzielkontrolle ==		== Lernzielkontrolle ==
	* Wie ~~stecke ich den Ultraschallsensor ein~~?		* Wie funktioniert eine [[AlphaBot_Lichtschranke\|Lichtschranke]]?
	* ~~Welche Messfehler weist ein Ultraschallsensor auf~~?		* Wo ist beim AlphaBot rechts und wo links?
	* Wie ~~funktioniert~~ ein ~~Ultraschallsensor technisch~~?		* Wo befinden sich die Lichtschranken beim AlphaBot?
	* ~~Wieso ist nach Ansteuern einer Servo~~-~~Position eine Pause hilfreich~~?		* An welchen Pins des Arduino sind die Lichtschranken angeschlossen?
	* ~~Wieso "zappelt" der Servo manchmal~~?		* Wie werden die Lichtschranken eingelesen?
			* Was ist ein Interrupt und wozu dient er?
			* Wozu dient die Funktion <code>attachInterrupt()</code>?
			* Welche IO-Pins sind beim Arduino Uno Plus interruptfähig?
			* Werden die steigenden oder fallenden Flanken ausgewertet?
			* Wie errechnet man aus Lichtschrankenflanken die gefahrene Strecke?
			* Wie unterscheiden die Lichtschranke zwischen Vorwärts- oder Rückwärtsdrehung?

	= Versuchsvorbereitung =		= Versuchsvorbereitung =

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Aufgabe 4.2: RadInkrementalgeber */

2026-04-30T14:55:12Z

Aufgabe 4.2: RadInkrementalgeber

← Nächstältere Version		Version vom 30. April 2026, 14:55 Uhr
Zeile 91:		Zeile 91:
	# Rechnen Sie die Radumdrehungen in gefahrene Strecke um.		# Rechnen Sie die Radumdrehungen in gefahrene Strecke um.
	# Optional: Stellen Sie die gefahrene Strecke über der Zeit in MATLAB<sup>®</sup> dar (vgl. Abb. 3).		# Optional: Stellen Sie die gefahrene Strecke über der Zeit in MATLAB<sup>®</sup> dar (vgl. Abb. 3).

	~~'''Lernzielkontrollfragen:'''~~
	* Was ist ein Interrupt und wozu dient er?
	* Wozu dient die Funktion <code>attachInterrupt()</code>?
	* Wie lässt sich die die gefahrene Strecke berechnen?

	'''Arbeitsergebnis:''' <code>testeRadInkrementalgeber.ino</code>, <code>zeigeRadInkrementalgeber.m, leseArduinoDaten.m</code>		'''Arbeitsergebnis:''' <code>testeRadInkrementalgeber.ino</code>, <code>zeigeRadInkrementalgeber.m, leseArduinoDaten.m</code>

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Aufgabe 4.1: Lichtschranke */

2026-04-30T14:54:34Z

Aufgabe 4.1: Lichtschranke

← Nächstältere Version		Version vom 30. April 2026, 14:54 Uhr
Zeile 55:		Zeile 55:
	# Flankenwechsel von <code>CNTL/CNTR</code> sollen einen [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Arduino:_Interrupts Interrupt] auslösen.		# Flankenwechsel von <code>CNTL/CNTR</code> sollen einen [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Arduino:_Interrupts Interrupt] auslösen.
	# Optional: Stellen Sie beide Lichtschrankenzustände <code>CNTL/CNTR</code> über der Zeit in MATLAB<sup>®</sup> dar (vgl. Abb. 2).		# Optional: Stellen Sie beide Lichtschrankenzustände <code>CNTL/CNTR</code> über der Zeit in MATLAB<sup>®</sup> dar (vgl. Abb. 2).

	~~'''Lernzielkontrollfragen:'''~~
	* Wie funktioniert eine [[AlphaBot_Lichtschranke\|Lichtschranke]]?
	* Wo befinden sich die Lichtschranken?
	* Wo ist rechts und wo links?
	* An welchen Ports sind die linke und rechte Lichtschranke angeschlossen?
	* Welche IO-Pins sind beim Arduino Uno interruptfähig?
	* Wie entscheidet die Lichtschranke zwischen Vorwärts- oder Rückwärtsdrehung?
	* Wieviele Flanken erhalten Sie für eine Radumdrehung?

	'''Arbeitsergebnisse:''' <code>testeLichtschranke.ino</code>, <code>testeLichtschranke.m, leseArduinoDaten.m</code>		'''Arbeitsergebnisse:''' <code>testeLichtschranke.ino</code>, <code>testeLichtschranke.m, leseArduinoDaten.m</code>
Zeile 94:		Zeile 85:
	\| Ergebnisplot:<br>[[Datei:Inf2P_5_1.jpg\|left\|450px\|Abb. 2: Ergebnisdarstellung CNTL vs. CNTR]]<br> Abb. 2: CNTL/CNTR über der Zeit		\| Ergebnisplot:<br>[[Datei:Inf2P_5_1.jpg\|left\|450px\|Abb. 2: Ergebnisdarstellung CNTL vs. CNTR]]<br> Abb. 2: CNTL/CNTR über der Zeit
	\|}		\|}

	== Aufgabe 4.2: RadInkrementalgeber ==		== Aufgabe 4.2: RadInkrementalgeber ==
	# Machen Sie sich mit <code>E15_RadInkrementalgeberFahrt</code> vertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können.		# Machen Sie sich mit <code>E15_RadInkrementalgeberFahrt</code> vertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können.

Ulrich.schneider@hshl.de am 30. April 2026 um 14:49 Uhr

2026-04-30T14:49:52Z

@@ Zeile 23: / Zeile 23: @@
 * eine definierte Strecke und Figur fahren.
 * die Position und Lage eines mobilen Roboters mittels diffenentieller Odometrie schätzen.
 = Versuchsdurchführung =

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Literatur */

2026-04-22T09:02:25Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 22. April 2026, 09:02 Uhr
Zeile 188:		Zeile 188:
	* [http://www.ki.informatik.hu-berlin.de/lehre/ws0506/kogrob/KR0506Bewegung-kurz.pdf HU-Berlin Kognitive Robotik]		* [http://www.ki.informatik.hu-berlin.de/lehre/ws0506/kogrob/KR0506Bewegung-kurz.pdf HU-Berlin Kognitive Robotik]
	* [http://rossum.sourceforge.net/papers/DiffSteer/DiffSteer.html The Rossum Project: Differential Steering System]		* [http://rossum.sourceforge.net/papers/DiffSteer/DiffSteer.html The Rossum Project: Differential Steering System]
			== [[Datei:Lektionen.jpg\|60px]] Ausblick zur nächsten Lektion ==
			In der nächsten Lektion findet die Zwischenprüfung statt.

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Literatur */

2026-04-22T07:06:32Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 22. April 2026, 07:06 Uhr
Zeile 193:		Zeile 193:
	----		----
	→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2026\|1]] [[AlphaBot:_Messdatenverarbeitung_mit_MATLAB\|2]] [[AlphaBot:_Hardware_Support_Package_für_MATLAB\|3]] [[AlphaBot: Servo_mit_MATLAB_ansteuern\|4]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|5]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I SoSe26\|6]] [[AlphaBot:_Gesteuerte_Geradeausfahrt\|7]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger\|8]] [[AlphaBot: Parklücke suchen\|10]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken\|11]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe26\|12]]<br>		→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2026\|1]] [[AlphaBot:_Messdatenverarbeitung_mit_MATLAB\|2]] [[AlphaBot:_Hardware_Support_Package_für_MATLAB\|3]] [[AlphaBot: Servo_mit_MATLAB_ansteuern\|4]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|5]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I SoSe26\|6]] [[AlphaBot:_Gesteuerte_Geradeausfahrt\|7]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger\|8]] [[AlphaBot: Parklücke suchen\|10]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken\|11]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe26\|12]]<br>
	→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe26\|Informatik Praktikum 2]]		→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe26\|Informatik Praktikum 2]]<br>
			→ Haben Sie Fragen? [[Informatik Praktikum FAQ]]

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Literatur */

2026-04-22T06:58:55Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 22. April 2026, 06:58 Uhr
Zeile 192:		Zeile 192:

	----		----
	→ Termine [[~~Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2025~~\|1]] [[AlphaBot:_Hardware_Support_Package_für_MATLAB\|2]] [[AlphaBot: Servo_mit_MATLAB_ansteuern\|3]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|4]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I ~~SoSe25~~\|5]] [[AlphaBot:_Gesteuerte_Geradeausfahrt\|6]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger\|7]] [[AlphaBot: Parklücke suchen\|8]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken\|9]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II ~~SoSe25~~\|10]]<br>		→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2026\|1]] [[AlphaBot:_Messdatenverarbeitung_mit_MATLAB\|2]] [[AlphaBot:_Hardware_Support_Package_für_MATLAB\|3]] [[AlphaBot: Servo_mit_MATLAB_ansteuern\|4]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|5]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I SoSe26\|6]] [[AlphaBot:_Gesteuerte_Geradeausfahrt\|7]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger\|8]] [[AlphaBot: Parklücke suchen\|10]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken\|11]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe26\|12]]<br>
	→ zurück zum Hauptartikel: [[~~AlphaBot_SoSe25~~\|Informatik Praktikum 2]]		→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe26\|Informatik Praktikum 2]]

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Literatur */

2025-05-14T19:46:29Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 14. Mai 2025, 19:46 Uhr
Zeile 192:		Zeile 192:

	----		----
	→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2025\|1]] [[AlphaBot:_Hardware_Support_Package_für_MATLAB\|2]] [[AlphaBot: Servo_mit_MATLAB_ansteuern\|3]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|4]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I SoSe25\|5]] [[AlphaBot:~~_Gesteuerte_Fahrt~~\|6]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger\|7]] [[AlphaBot: Parklücke suchen\|8]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken\|9]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe25\|10]]<br>		→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2025\|1]] [[AlphaBot:_Hardware_Support_Package_für_MATLAB\|2]] [[AlphaBot: Servo_mit_MATLAB_ansteuern\|3]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|4]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I SoSe25\|5]] [[AlphaBot:_Gesteuerte_Geradeausfahrt\|6]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger\|7]] [[AlphaBot: Parklücke suchen\|8]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken\|9]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe25\|10]]<br>
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