Ulrich Schneider am 2. Juni 2022 um 18:12 Uhr

2022-06-02T18:12:46Z

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juni 2022, 18:12 Uhr
Zeile 2:		Zeile 2:
	[[Datei:AlphaBot 550px.gif\|right\|550px]]		[[Datei:AlphaBot 550px.gif\|right\|550px]]

	== Inhalt des 9. Termins ==		== Inhalt des 11. Termins ==
	* Wir wiederholen die Struktur des 2-Punkt-Reglers.		* Wir wiederholen die Struktur des 2-Punkt-Reglers.
	* Wir messen und visualisieren die Laufzeit und die Zykluszeit.		* Wir messen und visualisieren die Laufzeit und die Zykluszeit.

Ulrich Schneider: /* Inhalt des 9. Termins */

2022-06-02T18:12:20Z

Inhalt des 9. Termins

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juni 2022, 18:12 Uhr
Zeile 7:		Zeile 7:
	* Wir programmieren einen P-Regler.		* Wir programmieren einen P-Regler.
	* Anschließend erweitern wird den P-Regler zum PD-Regler für eine sanfte Spurverfolgung.		* Anschließend erweitern wird den P-Regler zum PD-Regler für eine sanfte Spurverfolgung.
	* Wir legen die Reglerparameter systematisch aus und erfreuen uns am Ergebnis!		* Wir legen die Reglerparameter systematisch aus und erfreuen uns am Ergebnis (s. Video rechts)!

	== Quelltext ==		== Quelltext ==

Ulrich Schneider: Die Seite wurde neu angelegt: „'''Autor:''' Prof. Dr.-Ing. Schneider 550px == Inhalt des 9. Termins == * Wir wiederholen di…“

2022-06-02T18:11:31Z

Die Seite wurde neu angelegt: „'''Autor:''' Prof. Dr.-Ing. Schneider right|550px == Inhalt des 9. Termins == * Wir wiederholen di…“

Neue Seite

'''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]
[[Datei:AlphaBot 550px.gif|right|550px]]

== Inhalt des 9. Termins ==
* Wir wiederholen die Struktur des 2-Punkt-Reglers.
* Wir messen und visualisieren die Laufzeit und die Zykluszeit.
* Wir programmieren einen P-Regler.
* Anschließend erweitern wird den P-Regler zum PD-Regler für eine sanfte Spurverfolgung.
* Wir legen die Reglerparameter systematisch aus und erfreuen uns am Ergebnis!

== Quelltext ==
<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
<pre>
/* Bibliotheken hinzufügen */
#include "AlphaBot.h" // Arduino Bibliothek für die Motoren einbinden
#include "TRSensors.h" // Tracker Sensor Bibliothek

AlphaBot Alf = AlphaBot(); // Instanz des AlphaBot wird erzeugt
TRSensors trs = TRSensors(); // Instanz des Sensors wird erzeugt

#define NUM_SENSORS 5 // 5 Tracker Sensoren, Daten via I2C
unsigned int Messwerte[NUM_SENSORS]; // Meswert Array wird angelegt

void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600); // Achtung hohe Geschwindigkeit für den seriellen Monitor
KalibriereLinienVerfolger(); // kalibrierung des Linienverfolgers

Serial.println("SETUP beendet");

}

void loop() {
unsigned int position = trs.readLine(Messwerte);

Serial.println(position); // Istwert ausgeben

/* Hier entsteht der PD-Regler */

}
void KalibriereLinienVerfolger() {
Serial.println("Kalibrierung startet für 10s...");
for (int i = 0; i < 400; i++) // make the calibration take about 10 seconds
{
trs.calibrate(); // reads all sensors 10 times
}
Serial.println("Kalibrierung beendet");

// Ausgabe der Minimalwerte während der Kalibrierung
for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(trs.calibratedMin[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();

// Ausgabe der Maximalwerte während der Kalibrierung
for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(trs.calibratedMax[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();

delay(1000);
}
</pre>
</div>

[[Datei:Linienverfolger.jpg|thumb|right|550px|Abb. 1: Motorenbezeichnung in Fahrtrichtung]]

== Hausaufgaben bis zum 12. Termin ==
* Stimmt Euren Regler so ab, dass die Fahrt geschmeidig ist.
* Was sind die besten Parameter?
* Ist eine Fahrt in beide Richtungen möglich?

'''Hinweise:'''
* Einen Artikel zum Linienverfolger findet Ihr [[AlphaBot_Linienverfolgungsssensor|hier]].
* Die Jumper von Block F müssen alle links gesetzt sein.

----
→ zurück zum Hauptartikel: [[Projekt_Alf_–_Mobile_Robotik|Projekt Alf]]

AlphaBot: Linienverfolger PD-Regler - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider am 2. Juni 2022 um 18:12 Uhr

Ulrich Schneider: /* Inhalt des 9. Termins */

Ulrich Schneider: Die Seite wurde neu angelegt: „'''Autor:''' Prof. Dr.-Ing. Schneider 550px == Inhalt des 9. Termins == * Wir wiederholen di…“