AlphaBot: Linienverfolger 2-Punkt-Regler - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Quelltext */

2022-06-02T18:05:31Z

Quelltext

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juni 2022, 18:05 Uhr
Zeile 10:		Zeile 10:
	== Quelltext ==		== Quelltext ==
	'''2-Punkt-Regler'''		'''2-Punkt-Regler'''
	[[Datei:2PunktRegler.png\|links\|~~550px~~\| Abb. 1: Konzept für den 2-Punkt-Regler als Programmablaufplan]]		[[Datei:2PunktRegler.png\|thumb\|links\|700px\|Abb. 1: Konzept für den 2-Punkt-Regler als Programmablaufplan]]

	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">

Ulrich Schneider am 2. Juni 2022 um 18:04 Uhr

2022-06-02T18:04:32Z

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juni 2022, 18:04 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:

	== Quelltext ==		== Quelltext ==
			'''2-Punkt-Regler'''
	[[Datei:2PunktRegler.png\|links\|550px\| Abb. 1: Konzept für den 2-Punkt-Regler als Programmablaufplan]]		[[Datei:2PunktRegler.png\|links\|550px\| Abb. 1: Konzept für den 2-Punkt-Regler als Programmablaufplan]]

	~~'''2-Punkt-Regler'''~~
	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
	<pre>		<pre>

Ulrich Schneider am 2. Juni 2022 um 18:04 Uhr

2022-06-02T18:04:20Z

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juni 2022, 18:04 Uhr
Zeile 10:		Zeile 10:
	== Quelltext ==		== Quelltext ==
	[[Datei:2PunktRegler.png\|links\|550px\| Abb. 1: Konzept für den 2-Punkt-Regler als Programmablaufplan]]		[[Datei:2PunktRegler.png\|links\|550px\| Abb. 1: Konzept für den 2-Punkt-Regler als Programmablaufplan]]

	'''2-Punkt-Regler'''		'''2-Punkt-Regler'''
	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">

Ulrich Schneider am 2. Juni 2022 um 18:04 Uhr

2022-06-02T18:04:08Z

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juni 2022, 18:04 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:

	== Quelltext ==		== Quelltext ==
	[[Datei:2PunktRegler.png\|~~right~~\|550px\| Abb. 1: Konzept für den 2-Punkt-Regler als Programmablaufplan]]		[[Datei:2PunktRegler.png\|links\|550px\| Abb. 1: Konzept für den 2-Punkt-Regler als Programmablaufplan]]
	'''2-Punkt-Regler'''		'''2-Punkt-Regler'''
	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">

Ulrich Schneider: Änderung 92507 von Ulrich Schneider (Diskussion) rückgängig gemacht.

2022-06-02T18:03:56Z

Änderung 92507 von Ulrich Schneider (Diskussion) rückgängig gemacht.

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juni 2022, 18:03 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:

	== Quelltext ==		== Quelltext ==
			[[Datei:2PunktRegler.png\|right\|550px\| Abb. 1: Konzept für den 2-Punkt-Regler als Programmablaufplan]]
	'''2-Punkt-Regler'''		'''2-Punkt-Regler'''
	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">

Ulrich Schneider am 2. Juni 2022 um 18:03 Uhr

2022-06-02T18:03:16Z

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juni 2022, 18:03 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:

	== Quelltext ==		== Quelltext ==
	~~[[Datei:2PunktRegler.png\|right\|550px\| Abb. 1: Konzept für den 2-Punkt-Regler als Programmablaufplan]]~~
	'''2-Punkt-Regler'''		'''2-Punkt-Regler'''
	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">

Ulrich Schneider am 2. Juni 2022 um 18:03 Uhr

2022-06-02T18:03:04Z

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juni 2022, 18:03 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:

	== Quelltext ==		== Quelltext ==
			[[Datei:2PunktRegler.png\|right\|550px\| Abb. 1: Konzept für den 2-Punkt-Regler als Programmablaufplan]]
	'''2-Punkt-Regler'''		'''2-Punkt-Regler'''
	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">

Ulrich Schneider: Die Seite wurde neu angelegt: „'''Autor:''' Prof. Dr.-Ing. Schneider 550px == Inhalt des 10. Termins == * Wir bauen uns ein…“

2022-06-02T18:01:38Z

Die Seite wurde neu angelegt: „'''Autor:''' Prof. Dr.-Ing. Schneider right|550px == Inhalt des 10. Termins == * Wir bauen uns ein…“

Neue Seite

'''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]
[[Datei:AlphaBot 550px.gif|right|550px]]

== Inhalt des 10. Termins ==
* Wir bauen uns einen Rundkurs für den AlphaBot.
* Der Linienverfolgungssensor wird kalibriert.
* Wir lernen die Messwerte kennen und die Berechnung des Istwertes.
* Wir programmieren einen 2-Punkt-Regler, um einer Linie zu folgen.

== Quelltext ==
'''2-Punkt-Regler'''
<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
<pre>
/* Bibliotheken hinzufügen */
#include "AlphaBot.h" // Arduino Bibliothek für die Motoren einbinden
#include "TRSensors.h" // Tracker Sensor Bibliothek

AlphaBot Alf = AlphaBot(); // Instanz des AlphaBot wird erzeugt
TRSensors trs = TRSensors(); // Instanz des Sensors wird erzeugt

#define NUM_SENSORS 5 // 5 Tracker Sensoren, Daten via I2C
unsigned int Messwerte[NUM_SENSORS]; // Meswert Array wird angelegt

void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600); // Achtung hohe Geschwindigkeit für den seriellen Monitor
KalibriereLinienVerfolger(); // kalibrierung des Linienverfolgers

Serial.println("SETUP beendet");

}

void loop() {
unsigned int position = trs.readLine(Messwerte);

Serial.println(position); // Istwert ausgeben

/* 2-Punkt-Regler */
if (position > 2000) {
Alf.MotorRun(0, -80); // VZW um vorwärts zu fahren
}
else {
Alf.MotorRun(-80, 0);
}
}
void KalibriereLinienVerfolger() {
Serial.println("Kalibrierung startet für 10s...");
for (int i = 0; i < 400; i++) // make the calibration take about 10 seconds
{
trs.calibrate(); // reads all sensors 10 times
}
Serial.println("Kalibrierung beendet");

// Ausgabe der Minimalwerte während der Kalibrierung
for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(trs.calibratedMin[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();

// Ausgabe der Maximalwerte während der Kalibrierung
for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(trs.calibratedMax[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();

delay(1000);
}
</pre>
</div>

[[Datei:Linienverfolger.jpg|thumb|right|550px|Abb. 1: Motorenbezeichnung in Fahrtrichtung]]

== Hausaufgaben bis zum 11. Termin ==
Diesmal gibt es keine Hausaufgabe.

'''Hinweise:'''
* Einen Artikel zum Linienverfolger findet Ihr [[AlphaBot_Linienverfolgungsssensor|hier]].
* Die Jumper von Block F müssen alle links gesetzt sein.


----
→ zurück zum Hauptartikel: [[Projekt_Alf_–_Mobile_Robotik|Projekt Alf]]