AlphaBot: Gesteuerte Geradeausfahrt - Versionsgeschichte

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Demos */

2026-04-22T09:06:43Z

Demos

← Nächstältere Version		Version vom 22. April 2026, 09:06 Uhr
Zeile 75:		Zeile 75:
	* <code>E33_Unterfunktion</code>		* <code>E33_Unterfunktion</code>

			== [[Datei:Lektionen.jpg\|60px]] Ausblick zur nächsten Lektion ==
			In der nächsten Lektion wird der AlphaBot geregelt, um einer schwarzen Linie zu folgen.

	----		----

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Demos */

2026-04-22T07:06:54Z

Demos

← Nächstältere Version		Version vom 22. April 2026, 07:06 Uhr
Zeile 78:		Zeile 78:

	----		----
	→ Termine [[~~Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2025~~\|1]] [[AlphaBot:_Hardware_Support_Package_für_MATLAB\|2]] [[AlphaBot: Servo_mit_MATLAB_ansteuern\|3]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|4]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I ~~SoSe25~~\|5]] [[AlphaBot:_Gesteuerte_Geradeausfahrt\|6]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger\|7]] [[AlphaBot: Parklücke suchen\|8]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken\|9]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II ~~SoSe25~~\|10]]<br>		→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2026\|1]] [[AlphaBot:_Messdatenverarbeitung_mit_MATLAB\|2]] [[AlphaBot:_Hardware_Support_Package_für_MATLAB\|3]] [[AlphaBot: Servo_mit_MATLAB_ansteuern\|4]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|5]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I SoSe26\|6]] [[AlphaBot:_Gesteuerte_Geradeausfahrt\|7]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger\|8]] [[AlphaBot: Parklücke suchen\|10]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken\|11]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe26\|12]]<br>
	→ zurück zum Hauptartikel: [[~~AlphaBot_SoSe25~~\|Informatik Praktikum 2]]		→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe26\|Informatik Praktikum 2]]<br>
			→ Haben Sie Fragen? [[Informatik Praktikum FAQ]]

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Aufgabe 6.4: Hinderniserkennung */

2025-05-15T11:18:39Z

Aufgabe 6.4: Hinderniserkennung

← Nächstältere Version		Version vom 15. Mai 2025, 11:18 Uhr
Zeile 59:		Zeile 59:
	\|}		\|}

	Arbeitsergebnis: <code>FTF_mit_Hinderniserkennung.ino</code>		'''Arbeitsergebnis''': <code>FTF_mit_Hinderniserkennung.ino</code>

	== Aufgabe 6.5: Nachhaltige Doku ==		== Aufgabe 6.5: Nachhaltige Doku ==
	* Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (<code>message</code>) in SVN.		* Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (<code>message</code>) in SVN.

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Aufgabe 6.4: Hinderniserkennung */

2025-05-15T11:18:29Z

Aufgabe 6.4: Hinderniserkennung

← Nächstältere Version		Version vom 15. Mai 2025, 11:18 Uhr
Zeile 60:		Zeile 60:

	Arbeitsergebnis: <code>FTF_mit_Hinderniserkennung.ino</code>		Arbeitsergebnis: <code>FTF_mit_Hinderniserkennung.ino</code>
	=== Aufgabe 6.5: Nachhaltige Doku ===		== Aufgabe 6.5: Nachhaltige Doku ==
	* Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (<code>message</code>) in SVN.		* Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (<code>message</code>) in SVN.
	* Halten Sie die Regeln für den [[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN\|Umgang mit SVN]] ein.		* Halten Sie die Regeln für den [[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN\|Umgang mit SVN]] ein.

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Aufgabe 6.3: Geregelte Geradeausfahrt */

2025-05-15T11:18:16Z

Aufgabe 6.3: Geregelte Geradeausfahrt

← Nächstältere Version		Version vom 15. Mai 2025, 11:18 Uhr
Zeile 40:		Zeile 40:

	== Aufgabe 6.3: Geregelte Geradeausfahrt ==		== Aufgabe 6.3: Geregelte Geradeausfahrt ==
	Nutzen Sie die Erkenntnisse, um geregelt geradeaus zu fahren. Vergleichen Sie hierzu die gefahrene Strecke beider Räder. Ist diese gleichgroß, fährt der AlphaBot eine Gerade. Verändern Sie adaptiv die Motorgeschwindigkeit abhängig von der Streckenabweichung.		Nutzen Sie die Erkenntnisse aus Aufgabe 6.2, um geregelt geradeaus zu fahren. Vergleichen Sie hierzu die gefahrene Strecke beider Räder. Ist diese gleichgroß, fährt der AlphaBot eine Gerade. Verändern Sie adaptiv die Motorgeschwindigkeit abhängig von der Streckenabweichung.

	== Aufgabe 6.4: Hinderniserkennung ==		== Aufgabe 6.4: Hinderniserkennung ==

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Aufgabe 6.2: Analyse der Streckendaten */

2025-05-15T11:17:44Z

Aufgabe 6.2: Analyse der Streckendaten

← Nächstältere Version		Version vom 15. Mai 2025, 11:17 Uhr
Zeile 37:		Zeile 37:
	Was fällt Ihnen auf?		Was fällt Ihnen auf?

	Arbeitsergebnisse: <code>Geradeausfahrt.txt</code>, <code>~~zeigeRoboterPose~~.m</code>		Arbeitsergebnisse: <code>Geradeausfahrt.txt</code>, <code>zeigeMesswerte.m</code>

	== Aufgabe 6.3: Geregelte Geradeausfahrt ==		== Aufgabe 6.3: Geregelte Geradeausfahrt ==

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Lernziele */

2025-05-15T11:17:13Z

Lernziele

← Nächstältere Version		Version vom 15. Mai 2025, 11:17 Uhr
Zeile 16:		Zeile 16:
	Nach Durchführung dieser Lektion können Sie		Nach Durchführung dieser Lektion können Sie
	* Ihren Roboter eine vorgegebene Strecke geradeaus fahren lassen.		* Ihren Roboter eine vorgegebene Strecke geradeaus fahren lassen.
	* Bei Objekten im Fahrschlauch eine Notbremsung durchführen.
	* Messwerte in einer Textdatei speichern.		* Messwerte in einer Textdatei speichern.
	* Messwerte mit MATLAB<sup>®</sup> analysieren.		* Messwerte mit MATLAB<sup>®</sup> analysieren.
			* Bei Objekten im Fahrschlauch eine Notbremsung durchführen.

	== Vorbereitung ==		== Vorbereitung ==

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Inhalt */

2025-05-15T11:16:48Z

Inhalt

← Nächstältere Version		Version vom 15. Mai 2025, 11:16 Uhr
Zeile 12:		Zeile 12:

	= Inhalt =		= Inhalt =
	* Autonome Mobile Roboter müssen zur Erfüllung von Aufgaben im Raum navigieren. Der einfachste Weg ist über Odometrie. In dieser Lektion fahren wir feste Figuren im Raum ab.		Autonome Mobile Roboter müssen zur Erfüllung von Aufgaben im Raum navigieren. Der einfachste Weg ist über Odometrie. In dieser Lektion fahren wir feste Figuren im Raum ab. Sie haben den Auftrag bekommen ein Fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) zu entwickeln. Nutzen Sie den AlphaBot um die Funktion Ihrer Programmierung nachzuweisen.
	== Lernziele==		== Lernziele==
	Nach Durchführung dieser Lektion können Sie		Nach Durchführung dieser Lektion können Sie

Ulrich.schneider@hshl.de: /* Aufgabe 6.1: Geradeausfahrt von Feld A zu Feld B */

2025-05-15T11:16:20Z

Aufgabe 6.1: Geradeausfahrt von Feld A zu Feld B

← Nächstältere Version		Version vom 15. Mai 2025, 11:16 Uhr
Zeile 26:		Zeile 26:
	= Versuchsdurchführung =		= Versuchsdurchführung =
	== Aufgabe 6.1: Geradeausfahrt von Feld A zu Feld B ==		== Aufgabe 6.1: Geradeausfahrt von Feld A zu Feld B ==
	~~Sie haben den Auftrag bekommen ein Fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) zu entwickeln. Nutzen Sie den AlphaBot um die Funktion Ihrer Programmierung nachzuweisen.~~
	# Das FTF muss exakt 1,5 m kontinuierlich vorwärts geradeaus von Feld A zu Feld B fahren (a=1,5 m, b=0 m, c=0 m, vgl. Abb. 1).		# Das FTF muss exakt 1,5 m kontinuierlich vorwärts geradeaus von Feld A zu Feld B fahren (a=1,5 m, b=0 m, c=0 m, vgl. Abb. 1).
	# Das FTF muss langsam anfahren, so dass erst nach 20 cm die Maximalgeschwindigkeit erreicht wird und 20 cm vor dem Ziel verzögern.		# Das FTF muss langsam anfahren, so dass erst nach 20 cm die Maximalgeschwindigkeit erreicht wird und 20 cm vor dem Ziel verzögern.

Ulrich.schneider@hshl.de am 15. Mai 2025 um 11:16 Uhr

2025-05-15T11:16:00Z

← Nächstältere Version		Version vom 15. Mai 2025, 11:16 Uhr
Zeile 11:		Zeile 11:
	\|}		\|}

	== Inhalt ==		= Inhalt =
	* Autonome Mobile Roboter müssen zur Erfüllung von Aufgaben im Raum navigieren. Der einfachste Weg ist über Odometrie. In dieser Lektion fahren wir feste Figuren im Raum ab.		* Autonome Mobile Roboter müssen zur Erfüllung von Aufgaben im Raum navigieren. Der einfachste Weg ist über Odometrie. In dieser Lektion fahren wir feste Figuren im Raum ab.
	== Lernziele==		== Lernziele==
Zeile 24:		Zeile 24:
	* Optimieren Sie die Kopie bis alles lauffähig ist.		* Optimieren Sie die Kopie bis alles lauffähig ist.

	== Versuchsdurchführung ==		= Versuchsdurchführung =
	=== Aufgabe 6.1: Geradeausfahrt von Feld A zu Feld B ===		== Aufgabe 6.1: Geradeausfahrt von Feld A zu Feld B ==
	Sie haben den Auftrag bekommen ein Fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) zu entwickeln. Nutzen Sie den AlphaBot um die Funktion Ihrer Programmierung nachzuweisen.		Sie haben den Auftrag bekommen ein Fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) zu entwickeln. Nutzen Sie den AlphaBot um die Funktion Ihrer Programmierung nachzuweisen.
	# Das FTF muss exakt 1,5 m kontinuierlich vorwärts geradeaus von Feld A zu Feld B fahren (a=1,5 m, b=0 m, c=0 m, vgl. Abb. 1).		# Das FTF muss exakt 1,5 m kontinuierlich vorwärts geradeaus von Feld A zu Feld B fahren (a=1,5 m, b=0 m, c=0 m, vgl. Abb. 1).
Zeile 33:		Zeile 33:
	Arbeitsergebnis: <code>FTF.ino</code>		Arbeitsergebnis: <code>FTF.ino</code>

	=== Aufgabe 6.2: Analyse der Streckendaten ===		== Aufgabe 6.2: Analyse der Streckendaten ==
	In MATLAB<sup>®</sup> muss aus der Strecke die Geschwindigkeit und Beschleunigung des AMR berechnet und als Plot (1x3) untereinander Strecke in m, Geschwindigkeit in <math>\frac{m}{s}</math> und Beschleunigung in <math>\frac{m}{s^2}</math> über der Zeit in s dargestellt werden.		In MATLAB<sup>®</sup> muss aus der Strecke die Geschwindigkeit und Beschleunigung des AMR berechnet und als Plot (1x3) untereinander Strecke in m, Geschwindigkeit in <math>\frac{m}{s}</math> und Beschleunigung in <math>\frac{m}{s^2}</math> über der Zeit in s dargestellt werden.

Zeile 40:		Zeile 40:
	Arbeitsergebnisse: <code>Geradeausfahrt.txt</code>, <code>zeigeRoboterPose.m</code>		Arbeitsergebnisse: <code>Geradeausfahrt.txt</code>, <code>zeigeRoboterPose.m</code>

	=== Aufgabe 6.3: Geregelte Geradeausfahrt ===		== Aufgabe 6.3: Geregelte Geradeausfahrt ==
	Nutzen Sie die Erkenntnisse, um geregelt geradeaus zu fahren. Vergleichen Sie hierzu die gefahrene Strecke beider Räder. Ist diese gleichgroß, fährt der AlphaBot eine Gerade. Verändern Sie adaptiv die Motorgeschwindigkeit abhängig von der Streckenabweichung.		Nutzen Sie die Erkenntnisse, um geregelt geradeaus zu fahren. Vergleichen Sie hierzu die gefahrene Strecke beider Räder. Ist diese gleichgroß, fährt der AlphaBot eine Gerade. Verändern Sie adaptiv die Motorgeschwindigkeit abhängig von der Streckenabweichung.

	=== Aufgabe 6.4: Hinderniserkennung ===		== Aufgabe 6.4: Hinderniserkennung ==
	Ein Hindernis erscheint plötzlich in Ihrem Fahrschlauch. Sie reagieren mit einer Notbremsung, um den Unfall zu vermeiden. Verlässt das Hindernis die Fahrbahn, kann die geplante Fahrt weitergehen.		Ein Hindernis erscheint plötzlich in Ihrem Fahrschlauch. Sie reagieren mit einer Notbremsung, um den Unfall zu vermeiden. Verlässt das Hindernis die Fahrbahn, kann die geplante Fahrt weitergehen.
	# Nutzen Sie <code>fahreZumStartpunkt.ino</code> aus Übungsaufgabe 6.1.		# Nutzen Sie <code>fahreZumStartpunkt.ino</code> aus Übungsaufgabe 6.1.
Zeile 70:		Zeile 70:
	'''Arbeitsergebnis''' in SVN: <code>SVN Log</code>		'''Arbeitsergebnis''' in SVN: <code>SVN Log</code>

	== Demos ==		= Demos =
	* <code>E01_MotorenTest</code>		* <code>E01_MotorenTest</code>
	* <code>E15_RadInkrementalgeberFahrt</code>		* <code>E15_RadInkrementalgeberFahrt</code>
	* <code>E22_OLED_Display</code>
	* <code>E33_Unterfunktion</code>		* <code>E33_Unterfunktion</code>

	~~== Literatur ==~~

	----		----
	→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2025\|1]] [[AlphaBot:_Hardware_Support_Package_für_MATLAB\|2]] [[AlphaBot: Servo_mit_MATLAB_ansteuern\|3]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|4]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I SoSe25\|5]] [[AlphaBot:_Gesteuerte_Geradeausfahrt\|6]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger\|7]] [[AlphaBot: Parklücke suchen\|8]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken\|9]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe25\|10]]<br>		→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2025\|1]] [[AlphaBot:_Hardware_Support_Package_für_MATLAB\|2]] [[AlphaBot: Servo_mit_MATLAB_ansteuern\|3]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|4]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I SoSe25\|5]] [[AlphaBot:_Gesteuerte_Geradeausfahrt\|6]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger\|7]] [[AlphaBot: Parklücke suchen\|8]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken\|9]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe25\|10]]<br>
	→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe25\|Informatik Praktikum 2]]		→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe25\|Informatik Praktikum 2]]