Abstandssensorik - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider am 20. Mai 2016 um 10:46 Uhr

2016-05-20T10:46:06Z

← Nächstältere Version		Version vom 20. Mai 2016, 10:46 Uhr
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	Als Infrarot-Sensoren werden Sensoren der Marke Sharp mit der Typenbezeichnung GP2D120 eingesetzt<ref>[https://193.175.248.171/usvn/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Dokumentation/Datenblätter/Infrarotsensoren \| Datenblatt Sharp GD2D120]</ref>. In der nebenstehenden Abbildung sind die Position der einzelnen IR-Sensoren dargestellt. Die Positionen der einzelnen Sensoren wurden durch das Hardware-Layout vorgegeben. Die Positionen bedingen sich durch die Anforderungen des Teams AEP, welche die IR-Sensoren zum Auffinden der Parklücke, sowie zur Kollisionskontrolle einsetzen.		Als Infrarot-Sensoren werden Sensoren der Marke Sharp mit der Typenbezeichnung GP2D120 eingesetzt<ref>[https://193.175.248.171/usvn/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Dokumentation/Datenblätter/Infrarotsensoren \| Datenblatt Sharp GD2D120]</ref>. In der nebenstehenden Abbildung sind die Position der einzelnen IR-Sensoren dargestellt. Die Positionen der einzelnen Sensoren wurden durch das Hardware-Layout vorgegeben. Die Positionen bedingen sich durch die Anforderungen des Teams AEP, welche die IR-Sensoren zum Auffinden der Parklücke, sowie zur Kollisionskontrolle einsetzen.

	Die Position der einzelnen Sensoren:		Die Position der einzelnen Sensoren im Fahrzeugkoordinatensystem (K):
	{\| class="wikitable"		{\| class="wikitable"
	! style="font-weight: bold;" \| IR_Sensor		! style="font-weight: bold;" \| IR_Sensor
Zeile 16:		Zeile 16:
	\|-		\|-
	\| rechts vorne		\| rechts vorne
	\| 6 cm		\| -7 cm
	\| -10 cm		\| -12 cm
	\|-		\|-
	\| rechts hinten		\| rechts hinten
	\| 26 cm		\| -36 cm
	\| -10 cm		\| -12 cm
	\|-		\|-
	\| hinten links		\| hinten links
	\| 29 cm		\| -42 cm
	\| -9 cm		\| 10 cm
	\|-		\|-
	\| hinten rechts		\| hinten rechts
	\| 29 cm		\| -42 cm
	\| 9 cm		\| -10 cm
	\|}		\|}

Ulrich Schneider: /* Software */

2016-05-20T10:03:32Z

Software

← Nächstältere Version		Version vom 20. Mai 2016, 10:03 Uhr
Zeile 47:		Zeile 47:
	\| rechts hinten		\| rechts hinten
	\| ADC Channel 6		\| ADC Channel 6
	\| ~~SenAbs_yHR_K_f64~~		\| SenAbs_xHR_K_f64
	\|-		\|-
	\| hinten links		\| hinten links
	\| ADC Channel 7		\| ADC Channel 7
	\| ~~SenAbs_xHR_K_f64~~		\| SenAbs_yHR_K_f64
	\|-		\|-
	\| hinten rechts		\| hinten rechts
	\| ADC Channel 8		\| ADC Channel 8
	\| ~~SenAbs_xHL_K_f64~~		\| SenAbs_yHL_K_f64
	\|}		\|}

Hauke Ludwig: /* Beispielmessung */

2015-02-04T18:23:06Z

Beispielmessung

← Nächstältere Version		Version vom 4. Februar 2015, 18:23 Uhr
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	[[File:CC_Kennlinie_DSD120.png\|right\|thumb\|100px\|Kennlinie DS2D120]]		[[File:CC_Kennlinie_DSD120.png\|right\|thumb\|100px\|Kennlinie DS2D120]]
	Nebenstehend ist die Kennlinie des Infrarot-Abstandssensors DS2D120 dargestellt. Diese Werte wurden empirisch ermittelt und sind Basis für die Kennlinie, welche dem Modell der Sensoren hinterliegt.		Nebenstehend ist die Kennlinie des Infrarot-Abstandssensors DS2D120 dargestellt. Diese Werte wurden empirisch ermittelt und sind Basis für die Kennlinie, welche dem Modell der Sensoren hinterliegt.

			Zur besseren Verdeutlichung kann der Plot im SVN unter "Teams" > "Abstandssensoren" > "plot_kennlinie.m" eingesehen werden.

	== Fazit ==		== Fazit ==

Hauke Ludwig am 4. Februar 2015 um 18:21 Uhr

2015-02-04T18:21:55Z

← Nächstältere Version		Version vom 4. Februar 2015, 18:21 Uhr
Zeile 59:		Zeile 59:

	Nach dem zyklischen Einlesen der Sensoren im Simulationstakt, werden die eingelesenen Spannungswerte in Distanzwerte umgewandelt. Dieses Signal wird anschließend durch ein PT1-Glied mit der Filterfrequenz "PAR_SenAbs_IR_PT1_Frequenz" gefiltert. Abschließend werden die Werte durch eine LookUp-Tabelle umgemappt. Diese LookUp-Tabelle dient zur Kalibrierung der Abstandswerte .		Nach dem zyklischen Einlesen der Sensoren im Simulationstakt, werden die eingelesenen Spannungswerte in Distanzwerte umgewandelt. Dieses Signal wird anschließend durch ein PT1-Glied mit der Filterfrequenz "PAR_SenAbs_IR_PT1_Frequenz" gefiltert. Abschließend werden die Werte durch eine LookUp-Tabelle umgemappt. Diese LookUp-Tabelle dient zur Kalibrierung der Abstandswerte .

			== Beispielmessung ==
			[[File:CC_Kennlinie_DSD120.png\|right\|thumb\|100px\|Kennlinie DS2D120]]
			Nebenstehend ist die Kennlinie des Infrarot-Abstandssensors DS2D120 dargestellt. Diese Werte wurden empirisch ermittelt und sind Basis für die Kennlinie, welche dem Modell der Sensoren hinterliegt.

	== Fazit ==		== Fazit ==

Hauke Ludwig: /* Software */

2015-02-04T18:08:34Z

Software

← Nächstältere Version		Version vom 4. Februar 2015, 18:08 Uhr
Zeile 33:		Zeile 33:

	== Software ==		== Software ==
	[[File:CC_Abstandssensoren_Schaltbild_Simulink.png\|right\|thumb\|100px\|~~Position der Infrarotsensoren~~]]		[[File:CC_Abstandssensoren_Schaltbild_Simulink.png\|right\|thumb\|100px\|Schaltbild Simulink]]
	Die IR-Sensoren werden über die DS1104-Karte eingelesen. Die Belegung der IR-Sensoren auf der DS1104 ist nachfolgend dargestellt:		Die IR-Sensoren werden über die DS1104-Karte eingelesen. Die Belegung der IR-Sensoren auf der DS1104 ist nachfolgend dargestellt:

Hauke Ludwig am 4. Februar 2015 um 18:08 Uhr

2015-02-04T18:08:19Z

← Nächstältere Version		Version vom 4. Februar 2015, 18:08 Uhr
Zeile 33:		Zeile 33:

	== Software ==		== Software ==
			[[File:CC_Abstandssensoren_Schaltbild_Simulink.png\|right\|thumb\|100px\|Position der Infrarotsensoren]]
	Die IR-Sensoren werden über die DS1104-Karte eingelesen. Die Belegung der IR-Sensoren auf der DS1104 ist nachfolgend dargestellt:		Die IR-Sensoren werden über die DS1104-Karte eingelesen. Die Belegung der IR-Sensoren auf der DS1104 ist nachfolgend dargestellt:

Hauke Ludwig am 4. Februar 2015 um 18:04 Uhr

2015-02-04T18:04:15Z

← Nächstältere Version		Version vom 4. Februar 2015, 18:04 Uhr
Zeile 58:		Zeile 58:

	Nach dem zyklischen Einlesen der Sensoren im Simulationstakt, werden die eingelesenen Spannungswerte in Distanzwerte umgewandelt. Dieses Signal wird anschließend durch ein PT1-Glied mit der Filterfrequenz "PAR_SenAbs_IR_PT1_Frequenz" gefiltert. Abschließend werden die Werte durch eine LookUp-Tabelle umgemappt. Diese LookUp-Tabelle dient zur Kalibrierung der Abstandswerte .		Nach dem zyklischen Einlesen der Sensoren im Simulationstakt, werden die eingelesenen Spannungswerte in Distanzwerte umgewandelt. Dieses Signal wird anschließend durch ein PT1-Glied mit der Filterfrequenz "PAR_SenAbs_IR_PT1_Frequenz" gefiltert. Abschließend werden die Werte durch eine LookUp-Tabelle umgemappt. Diese LookUp-Tabelle dient zur Kalibrierung der Abstandswerte .

			== Fazit ==
			Die Sensoren konnten gemäß der Anforderung implementiert werden und stehen den nachfolgenden Prozessen in kalibrierter Form zur Verfügung.

	== Einzelnachweis ==		== Einzelnachweis ==

Hauke Ludwig: /* Hardware */

2015-01-22T14:02:01Z

Hardware

← Nächstältere Version		Version vom 22. Januar 2015, 14:02 Uhr
Zeile 29:		Zeile 29:
	\| hinten rechts		\| hinten rechts
	\| 29 cm		\| 29 cm
	\|		\| 9 cm
	\|}		\|}

Hauke Ludwig: /* Hardware */

2015-01-22T14:01:27Z

Hardware

@@ Zeile 8: / Zeile 8: @@
 [[File:CC_IR_Pos.png|right|thumb|100px|Position der Infrarotsensoren]]
 Als Infrarot-Sensoren werden Sensoren der Marke Sharp mit der Typenbezeichnung GP2D120 eingesetzt<ref>[https://193.175.248.171/usvn/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Dokumentation/Datenblätter/Infrarotsensoren | Datenblatt Sharp GD2D120]</ref>. In der nebenstehenden Abbildung sind die Position der einzelnen IR-Sensoren dargestellt. Die Positionen der einzelnen Sensoren wurden durch das Hardware-Layout vorgegeben. Die Positionen bedingen sich durch die Anforderungen des Teams AEP, welche die IR-Sensoren zum Auffinden der Parklücke, sowie zur Kollisionskontrolle einsetzen.
 == Software ==

Hauke Ludwig: /* Software */

2015-01-22T13:53:35Z

Software

← Nächstältere Version		Version vom 22. Januar 2015, 13:53 Uhr
Zeile 33:		Zeile 33:
	\| SenAbs_xHL_K_f64		\| SenAbs_xHL_K_f64
	\|}		\|}

			Nach dem zyklischen Einlesen der Sensoren im Simulationstakt, werden die eingelesenen Spannungswerte in Distanzwerte umgewandelt. Dieses Signal wird anschließend durch ein PT1-Glied mit der Filterfrequenz "PAR_SenAbs_IR_PT1_Frequenz" gefiltert. Abschließend werden die Werte durch eine LookUp-Tabelle umgemappt. Diese LookUp-Tabelle dient zur Kalibrierung der Abstandswerte .

	== Einzelnachweis ==		== Einzelnachweis ==