AEP Gruppe B5 - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider am 27. Februar 2024 um 08:51 Uhr

2024-02-27T08:51:42Z

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	== YouTube Video ==		== YouTube Video ==
	[http://youtu.be/tDkdkbAjazE Autonomes Einparken - Team B5]		{{#ev:youtube\|http://youtu.be/tDkdkbAjazE \| 720 \| \| Autonomes Einparken - Team B5 \|frame}}

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Ulrich Schneider am 29. Juli 2014 um 11:24 Uhr

2014-07-29T11:24:58Z

← Nächstältere Version		Version vom 29. Juli 2014, 11:24 Uhr
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	[[Datei:PAP_Schritt_3.jpg]]		[[Datei:PAP_Schritt_3.jpg]]

			== YouTube Video ==
			[http://youtu.be/tDkdkbAjazE Autonomes Einparken - Team B5]

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Eugen Preger: /* Programmablaufplan */

2014-06-20T13:16:17Z

Programmablaufplan

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 13:16 Uhr
Zeile 98:		Zeile 98:

	Nachdem das Fahrzeug gestoppt hat schlagen die Räder vollständig rechts ein und das Fahrzeug beginnt mit dem Einparkvorgang. Zuerst wird der aktuelle Winkel mit dem Gierratensensor ge-messen. Zu Beginn beträgt dieser 0 Grad. Anschließend fährt das Fahrzeug rückwärts, wobei sich der Winkel verändert. Wenn das Fahrzeug 40 Grad zur Lücke steht, bzw. der Gierratensensor eine Winkeländerung von 40 Grad gemessen hat, wird sofort mit dem zweiten Stritt fortgefahren.		Nachdem das Fahrzeug gestoppt hat schlagen die Räder vollständig rechts ein und das Fahrzeug beginnt mit dem Einparkvorgang. Zuerst wird der aktuelle Winkel mit dem Gierratensensor ge-messen. Zu Beginn beträgt dieser 0 Grad. Anschließend fährt das Fahrzeug rückwärts, wobei sich der Winkel verändert. Wenn das Fahrzeug 40 Grad zur Lücke steht, bzw. der Gierratensensor eine Winkeländerung von 40 Grad gemessen hat, wird sofort mit dem zweiten Stritt fortgefahren.

			[[Datei:PAP_Schritt_2_1.jpg]]

	Das Fahrzeug schlägt ohne vorher anzuhalten vollständig links ein und der aktuelle Winkel wird zurückgesetzt (0 Grad). Die Rückwärtsfahrt wird erst gestoppt, wenn das Fahrzeug 25 Grad zur Parklücke steht.		Das Fahrzeug schlägt ohne vorher anzuhalten vollständig links ein und der aktuelle Winkel wird zurückgesetzt (0 Grad). Die Rückwärtsfahrt wird erst gestoppt, wenn das Fahrzeug 25 Grad zur Parklücke steht.

			[[Datei:PAP_Schritt_2_2.jpg]]

	'''3. Schritt: Ausrichten'''		'''3. Schritt: Ausrichten'''
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	Da das Fahrzeug noch nicht vollständig in der Parklücke steht muss noch einmal korrigiert wer-den. Dazu schlagen die Räder nochmals vollständig rechts ein und das Fahrzeug fährt eine viertel Fahrzeuglänge vorwärts, um parallel zur Fahrbahn und mittig in der Parklücke zustehen.		Da das Fahrzeug noch nicht vollständig in der Parklücke steht muss noch einmal korrigiert wer-den. Dazu schlagen die Räder nochmals vollständig rechts ein und das Fahrzeug fährt eine viertel Fahrzeuglänge vorwärts, um parallel zur Fahrbahn und mittig in der Parklücke zustehen.

			[[Datei:PAP_Schritt_3.jpg]]

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Eugen Preger: /* Fahrzeugkennwerte: */

2014-06-20T13:15:19Z

Fahrzeugkennwerte:

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 13:15 Uhr
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	== Fahrzeugkennwerte: ==		== Fahrzeugkennwerte: ==

	~~Fahrzeuglänge~~: ~~280 mm~~		[[Datei:Tabelle_Fahrzeugkennwerte.jpg]]

	~~Fahrzeugbreite: 160 mm~~

	~~Spurweite vorne: 160 mm~~

	~~Spurweite hinten: 160 mm~~

	~~Achsabstand: 210 mm~~

	~~Max~~. ~~Radeinschlagwinkel: ± 40°~~


	== Programmablaufplan ==		== Programmablaufplan ==

Eugen Preger: /* Programmablaufplan */

2014-06-20T13:13:34Z

Programmablaufplan

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 13:13 Uhr
Zeile 103:		Zeile 103:

	Mit dem Ultraschallsensor wird die Entfernung zu einem Hindernis gemessen, sobald sich der Wert der gemessenen Entfernung schlagartig vergrößert wird der aktuelle Wert der Motorum-drehungen gespeichert. Sobald wieder ein Hindernis auftaucht wird der aktuelle Wert der Motorumdrehung mit dem Wert der am Anfang der Parklücke gemessen wurde verglichen. Ist der Wert mindesten 50 Prozent größer als die Fahrzeuglänge stoppt das Fahrzeug.		Mit dem Ultraschallsensor wird die Entfernung zu einem Hindernis gemessen, sobald sich der Wert der gemessenen Entfernung schlagartig vergrößert wird der aktuelle Wert der Motorum-drehungen gespeichert. Sobald wieder ein Hindernis auftaucht wird der aktuelle Wert der Motorumdrehung mit dem Wert der am Anfang der Parklücke gemessen wurde verglichen. Ist der Wert mindesten 50 Prozent größer als die Fahrzeuglänge stoppt das Fahrzeug.

			[[Datei:PAP_Schritt_1.jpg]]

	'''2. Schritt: Einparken'''		'''2. Schritt: Einparken'''

Eugen Preger: /* Projektstrukturplan */

2014-06-20T13:05:31Z

Projektstrukturplan

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 13:05 Uhr
Zeile 44:		Zeile 44:

	'''1. Termin:'''		'''1. Termin:'''


	 Konstruktion des Fahrzeugs mit Lego® Mindstorms®		 Konstruktion des Fahrzeugs mit Lego® Mindstorms®
Zeile 83:		Zeile 82:

	 Einparkversuche optimieren		 Einparkversuche optimieren


	== Fahrzeugkennwerte: ==		== Fahrzeugkennwerte: ==

Eugen Preger: /* Projektteam */

2014-06-20T13:05:02Z

Projektteam

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 13:05 Uhr
Zeile 12:		Zeile 12:

	• Entwurf/Planung des Fahrzeugs		• Entwurf/Planung des Fahrzeugs

	• Modellierung des Fahrzeugs		• Modellierung des Fahrzeugs

	• Konstruktion des Fahrzeugs		• Konstruktion des Fahrzeugs

	• Planung des Programms		• Planung des Programms

	'''Eugen Preger:'''		'''Eugen Preger:'''

	• Entwurf/Planung des Fahrzeugs		• Entwurf/Planung des Fahrzeugs

	• Konstruktion des Fahrzeugs		• Konstruktion des Fahrzeugs

	• Planung des Programms		• Planung des Programms

	• Programmierung mit Matlab®		• Programmierung mit Matlab®

	'''Robin Lehmann:'''		'''Robin Lehmann:'''

	• Entwurf/Planung des Fahrzeugs		• Entwurf/Planung des Fahrzeugs

	• Konstruktion des Fahrzeugs		• Konstruktion des Fahrzeugs

	• Planung des Programms		• Planung des Programms

	• Programmierung mit Matlab®		• Programmierung mit Matlab®

Eugen Preger: /* Projektteam */

2014-06-20T13:04:33Z

Projektteam

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 13:04 Uhr
Zeile 10:		Zeile 10:

	'''Rudi Sugandi:'''		'''Rudi Sugandi:'''

	• Entwurf/Planung des Fahrzeugs		• Entwurf/Planung des Fahrzeugs
	• Modellierung des Fahrzeugs		• Modellierung des Fahrzeugs
Zeile 15:		Zeile 16:
	• Planung des Programms		• Planung des Programms
	'''Eugen Preger:'''		'''Eugen Preger:'''

	• Entwurf/Planung des Fahrzeugs		• Entwurf/Planung des Fahrzeugs
	• Konstruktion des Fahrzeugs		• Konstruktion des Fahrzeugs
Zeile 20:		Zeile 22:
	• Programmierung mit Matlab®		• Programmierung mit Matlab®
	'''Robin Lehmann:'''		'''Robin Lehmann:'''

	• Entwurf/Planung des Fahrzeugs		• Entwurf/Planung des Fahrzeugs
	• Konstruktion des Fahrzeugs		• Konstruktion des Fahrzeugs
	• Planung des Programms		• Planung des Programms
	• Programmierung mit Matlab®		• Programmierung mit Matlab®


	== Projektstrukturplan ==		== Projektstrukturplan ==

Eugen Preger: Die Seite wurde neu angelegt: „Im Sommersemester 2014 fand unter der Leitung von Prof. Dr. Ulrich Schneider das Informatikpraktikum II im Studiengang Mechatronik statt. == Projektziele == …“

2014-06-20T13:04:16Z

Die Seite wurde neu angelegt: „Im Sommersemester 2014 fand unter der Leitung von Prof. Dr. Ulrich Schneider das Informatikpraktikum II im Studiengang Mechatronik statt. == Projektziele == …“

Neue Seite

Im Sommersemester 2014 fand unter der Leitung von Prof. Dr. Ulrich Schneider das Informatikpraktikum II im Studiengang Mechatronik statt.

== Projektziele ==

Ziel des Praktikums war die Konstruktion und Programmierung eines realistischen Fahrzeugs, das autonom in eine Parklücke einparken kann. Während des gesamten Einparkvorganges dürfen keine Hindernisse, z. B. parkende Fahrzeuge berührt werden. Daher ist erforderlich, dass die Parklücke mindestens 50 Prozent länger als das eigene Fahrzeug ist, da ein „normales“ einparken sonst nicht möglich ist.

== Projektteam ==

'''Rudi Sugandi:'''
• Entwurf/Planung des Fahrzeugs
• Modellierung des Fahrzeugs
• Konstruktion des Fahrzeugs
• Planung des Programms
'''Eugen Preger:'''
• Entwurf/Planung des Fahrzeugs
• Konstruktion des Fahrzeugs
• Planung des Programms
• Programmierung mit Matlab®
'''Robin Lehmann:'''
• Entwurf/Planung des Fahrzeugs
• Konstruktion des Fahrzeugs
• Planung des Programms
• Programmierung mit Matlab®

== Projektstrukturplan ==

Über das gesamte Semester hinweg wurden wir mit Übungsaufgaben in den Praktikumsterminen auf unser endgültiges Programm vorbereitet.

'''1. Termin:'''

 Konstruktion des Fahrzeugs mit Lego® Mindstorms®

• Differentialgetriebe, um die Beweglichkeit zu erhöhen

• Maximaler Radeinschlagwinkel von 40 Grad, um reale Bedingungen zu schaffen

• Verhältnis Achsabstand-Spurweite 2:1

Inbetriebnahme der Sensoren

• Ultraschallsensor zum erkennen und vermessen der Parklücke

• Gierratensensor um Winkel zu messen

'''2. Termin:'''

 Auslesen und auswerten der Sensoren

• Kalibrierung des Gierratensensors

• Berechnung des Winkels über das Integral der Gierrate

'''3. Termin:'''

 Vermessen einer Parklücke und Daten verarbeiten

• Plotten von Messwerten

 Geregelt geradeaus fahren mit Hilfe des Gierratensensors

'''4. Termin:'''

 Erste Einparkversuche

'''5. Termin:'''

 Einparkversuche optimieren

== Fahrzeugkennwerte: ==

Fahrzeuglänge: 280 mm

Fahrzeugbreite: 160 mm

Spurweite vorne: 160 mm

Spurweite hinten: 160 mm

Achsabstand: 210 mm

Max. Radeinschlagwinkel: ± 40°

== Programmablaufplan ==

'''1. Schritt: Passende Parklücke finden'''

Mit dem Ultraschallsensor wird die Entfernung zu einem Hindernis gemessen, sobald sich der Wert der gemessenen Entfernung schlagartig vergrößert wird der aktuelle Wert der Motorum-drehungen gespeichert. Sobald wieder ein Hindernis auftaucht wird der aktuelle Wert der Motorumdrehung mit dem Wert der am Anfang der Parklücke gemessen wurde verglichen. Ist der Wert mindesten 50 Prozent größer als die Fahrzeuglänge stoppt das Fahrzeug.

'''2. Schritt: Einparken'''

Nachdem das Fahrzeug gestoppt hat schlagen die Räder vollständig rechts ein und das Fahrzeug beginnt mit dem Einparkvorgang. Zuerst wird der aktuelle Winkel mit dem Gierratensensor ge-messen. Zu Beginn beträgt dieser 0 Grad. Anschließend fährt das Fahrzeug rückwärts, wobei sich der Winkel verändert. Wenn das Fahrzeug 40 Grad zur Lücke steht, bzw. der Gierratensensor eine Winkeländerung von 40 Grad gemessen hat, wird sofort mit dem zweiten Stritt fortgefahren.

Das Fahrzeug schlägt ohne vorher anzuhalten vollständig links ein und der aktuelle Winkel wird zurückgesetzt (0 Grad). Die Rückwärtsfahrt wird erst gestoppt, wenn das Fahrzeug 25 Grad zur Parklücke steht.

'''3. Schritt: Ausrichten'''

Da das Fahrzeug noch nicht vollständig in der Parklücke steht muss noch einmal korrigiert wer-den. Dazu schlagen die Räder nochmals vollständig rechts ein und das Fahrzeug fährt eine viertel Fahrzeuglänge vorwärts, um parallel zur Fahrbahn und mittig in der Parklücke zustehen.

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