AEP: Einparken - Versionsgeschichte

Oliver Scholze: /* Weiterentwicklungspotenziale des AEP auf einen Blick */

2024-01-15T13:03:05Z

Weiterentwicklungspotenziale des AEP auf einen Blick

← Nächstältere Version		Version vom 15. Januar 2024, 13:03 Uhr
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	* Die '''Gierrate''' ist für den Einparkvorgang essentiell. Ein herausforderndes Problem besteht darin, dass dieser Wert bei längerer Parkplatzsuche erheblich abdriftet. Dies führt dazu, dass während einer Geradeausfahrt der Fahrzeugwinkel bei einer gefundenen Parklücke bereits 23° betragen kann, obwohl er eigentlich 0° sein sollte. Beim ersten Carolocup-Fahrzeugs ist dieser Drift nicht so ausgeprägt. Bei den anderen Fahrzeugen ist jedoch eine weitere Bearbeitung erforderlich, um diesen Effekt zu korrigieren. <br><br>		* Die '''Gierrate''' ist für den Einparkvorgang essentiell. Ein herausforderndes Problem besteht darin, dass dieser Wert bei längerer Parkplatzsuche erheblich abdriftet. Dies führt dazu, dass während einer Geradeausfahrt der Fahrzeugwinkel bei einer gefundenen Parklücke bereits 23° betragen kann, obwohl er eigentlich 0° sein sollte. Beim ersten Carolocup-Fahrzeugs ist dieser Drift nicht so ausgeprägt. Bei den anderen Fahrzeugen ist jedoch eine weitere Bearbeitung erforderlich, um diesen Effekt zu korrigieren. <br><br>
	* Der Einparkvorgang ist bisher ausschließlich für das erste Fahrzeug des Carolocup angepasst worden. Das bedeutet, dass die oben genannten '''Parameterdateien''' auch für die weiteren Fahrzeuge erweitert werden müssen. In diesen Dateien sind sämtliche Fahrzeuginformationen enthalten, darunter die Breite, Länge und der Achsstand, aber auch die Einparkgeschwindigkeiten.<br><br>		* Der Einparkvorgang ist bisher ausschließlich für das erste Fahrzeug des Carolocup angepasst worden. Das bedeutet, dass die oben genannten '''Parameterdateien''' auch für die weiteren Fahrzeuge erweitert werden müssen. In diesen Dateien sind sämtliche Fahrzeuginformationen enthalten, darunter die Breite, Länge und der Achsstand, aber auch die Einparkgeschwindigkeiten.<br><br>
	* Die '''Resetfunktion''' muss ebenfalls überarbeitet werden. Wenn der Reset-Button betätigt wird und sich der AEP-Stateflow beispielsweise im Zustand 3.6 befindet, wird dieser Zustand durch die Betätigung des Buttons derzeit nicht zurückgesetzt. Momentan erfolgt der Reset durch den Neustart der dSpace-Plattform, was zwar funktioniert, aber keine dauerhafte Lösung darstellt.<br><br>		* Die '''Resetfunktion''' muss ebenfalls überarbeitet werden. Wenn der Reset-Button betätigt wird und sich der AEP-Stateflow beispielsweise im Zustand 3.6 befindet, wird dieser Zustand durch die Betätigung des Buttons derzeit nicht zurückgesetzt. Momentan erfolgt der Reset durch den Neustart der dSpace-Plattform, was zwar funktioniert, aber keine dauerhafte Lösung darstellt:<br><br>

			[[Datei:Plattform neu laden.jpg\|650px\|]]<br>
	* Die Aktoren online müssen dokumentiert und beschrieben werden, da die genaue Ansteuerung im '''Akt-Aktoren-Modell''' nicht ausführlich erläutert sind.		* Die Aktoren online müssen dokumentiert und beschrieben werden, da die genaue Ansteuerung im '''Akt-Aktoren-Modell''' nicht ausführlich erläutert sind.

Oliver Scholze: /* Funktionsweise des AEP */

2024-01-15T12:51:40Z

Funktionsweise des AEP

← Nächstältere Version		Version vom 15. Januar 2024, 12:51 Uhr
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	Das Fahrzeug durchläuft einen Stateflow, der mehrere Zustände enthält und durch Bedingungen gesteuert wird. Diese Bedingungen werden mithilfe von Sensorwerten und Berechnungen erfüllt, um den Ablauf zu steuern.<br>		Das Fahrzeug durchläuft einen Stateflow, der mehrere Zustände enthält und durch Bedingungen gesteuert wird. Diese Bedingungen werden mithilfe von Sensorwerten und Berechnungen erfüllt, um den Ablauf zu steuern.<br>

	Für eine genauen Einblick in die Funktionsweise und Zustände des Simulink-Stateflows steht der Artikel [[AEP - Einparkalgorithmus\| AEP - Einparkalgorithmus]] zur Verfügung.		'''Für eine genauen Einblick in die Funktionsweise und Zustände des Simulink-Stateflows steht der Artikel [[AEP - Einparkalgorithmus\| AEP - Einparkalgorithmus]] zur Verfügung.
			'''

	= Projektplanung =		= Projektplanung =

Oliver Scholze: /* Weiterentwicklungspotenziale des AEP auf einen Blick */

2024-01-15T12:50:27Z

Weiterentwicklungspotenziale des AEP auf einen Blick

← Nächstältere Version		Version vom 15. Januar 2024, 12:50 Uhr
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	* Der '''Lenkwinkel''' ''Akt_LwSoll_f64'', der in ''AktRTiPwm_Lw_f64'' für die dSpace-Karte umgewandelt wird, wird nicht korrekt an das Fahrzeug übertragen, da im Einparkvorgang kein Linkseinschlag erfolgt. Obwohl dieser Wert im Zustand 3.6 im Stateflow korrekt gesetzt wird, erfolgt anschließend keine entsprechende Umsetzung. '''Hinweis:''' Zuvor erfolgt ein Rechtseinschlag, welcher umgesetzt wird.<br><br>		* Der '''Lenkwinkel''' ''Akt_LwSoll_f64'', der in ''AktRTiPwm_Lw_f64'' für die dSpace-Karte umgewandelt wird, wird nicht korrekt an das Fahrzeug übertragen, da im Einparkvorgang kein Linkseinschlag erfolgt. Obwohl dieser Wert im Zustand 3.6 im Stateflow korrekt gesetzt wird, erfolgt anschließend keine entsprechende Umsetzung. '''Hinweis:''' Zuvor erfolgt ein Rechtseinschlag, welcher umgesetzt wird.<br><br>
	* Die '''Sollgeschwindigkeit''' ''Akt_Fahrpedal_f64'', die in ''AktRTiPwm_Gas_f64'' für die dSpace-Karte umgewandelt wird, erfordert eine Anpassung. Ein Offset in der Verarbeitung zum PWM-Signal wird aktuell nicht berücksichtigt, da dieser kürzlich hinzugefügt wurde und bisher nicht dokumentiert ist. Diese Anpassung sollte wahrscheinlich im AEP-Stateflow vorgenommen werden. Das Problem wird deutlich, wenn eine Geschwindigkeit von 0 m/s übergeben wird und das Fahrzeug trotzdem weiterfährt.<br><br>		* Die '''Sollgeschwindigkeit''' ''Akt_Fahrpedal_f64'', die in ''AktRTiPwm_Gas_f64'' für die dSpace-Karte umgewandelt wird, erfordert eine Anpassung. Ein Offset in der Verarbeitung zum PWM-Signal wird aktuell nicht berücksichtigt, da dieser kürzlich hinzugefügt wurde und bisher nicht dokumentiert ist. Diese Anpassung sollte wahrscheinlich im AEP-Stateflow vorgenommen werden. Das Problem wird deutlich, wenn eine Geschwindigkeit von 0 m/s übergeben wird und das Fahrzeug trotzdem weiterfährt.<br><br>
			[[Datei:Aktoren Modell des Carolocup Fahrzeugs.png\|650px\|]]<br>


	* Die '''Gierrate''' ist für den Einparkvorgang essentiell. Ein herausforderndes Problem besteht darin, dass dieser Wert bei längerer Parkplatzsuche erheblich abdriftet. Dies führt dazu, dass während einer Geradeausfahrt der Fahrzeugwinkel bei einer gefundenen Parklücke bereits 23° betragen kann, obwohl er eigentlich 0° sein sollte. Beim ersten Carolocup-Fahrzeugs ist dieser Drift nicht so ausgeprägt. Bei den anderen Fahrzeugen ist jedoch eine weitere Bearbeitung erforderlich, um diesen Effekt zu korrigieren. <br><br>		* Die '''Gierrate''' ist für den Einparkvorgang essentiell. Ein herausforderndes Problem besteht darin, dass dieser Wert bei längerer Parkplatzsuche erheblich abdriftet. Dies führt dazu, dass während einer Geradeausfahrt der Fahrzeugwinkel bei einer gefundenen Parklücke bereits 23° betragen kann, obwohl er eigentlich 0° sein sollte. Beim ersten Carolocup-Fahrzeugs ist dieser Drift nicht so ausgeprägt. Bei den anderen Fahrzeugen ist jedoch eine weitere Bearbeitung erforderlich, um diesen Effekt zu korrigieren. <br><br>
	* Der Einparkvorgang ist bisher ausschließlich für das erste Fahrzeug des Carolocup angepasst worden. Das bedeutet, dass die oben genannten '''Parameterdateien''' auch für die weiteren Fahrzeuge erweitert werden müssen. In diesen Dateien sind sämtliche Fahrzeuginformationen enthalten, darunter die Breite, Länge und der Achsstand, aber auch die Einparkgeschwindigkeiten.<br><br>		* Der Einparkvorgang ist bisher ausschließlich für das erste Fahrzeug des Carolocup angepasst worden. Das bedeutet, dass die oben genannten '''Parameterdateien''' auch für die weiteren Fahrzeuge erweitert werden müssen. In diesen Dateien sind sämtliche Fahrzeuginformationen enthalten, darunter die Breite, Länge und der Achsstand, aber auch die Einparkgeschwindigkeiten.<br><br>

Oliver Scholze: /* Funktionsweise des AEP */

2024-01-14T18:01:39Z

Funktionsweise des AEP

← Nächstältere Version		Version vom 14. Januar 2024, 18:01 Uhr
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	Das Fahrzeug durchläuft einen Stateflow, der mehrere Zustände enthält und durch Bedingungen gesteuert wird. Diese Bedingungen werden mithilfe von Sensorwerten und Berechnungen erfüllt, um den Ablauf zu steuern.<br>		Das Fahrzeug durchläuft einen Stateflow, der mehrere Zustände enthält und durch Bedingungen gesteuert wird. Diese Bedingungen werden mithilfe von Sensorwerten und Berechnungen erfüllt, um den Ablauf zu steuern.<br>

	Für eine genauen Einblick in die Funktionsweise und Zustände des Simulink-Stateflows steht der Artikel: [[AEP - Einparkalgorithmus\| AEP - Einparkalgorithmus]] zur Verfügung.		Für eine genauen Einblick in die Funktionsweise und Zustände des Simulink-Stateflows steht der Artikel [[AEP - Einparkalgorithmus\| AEP - Einparkalgorithmus]] zur Verfügung.

	= Projektplanung =		= Projektplanung =

Oliver Scholze: /* Funktionsweise des AEP */

2024-01-14T18:01:24Z

Funktionsweise des AEP

← Nächstältere Version		Version vom 14. Januar 2024, 18:01 Uhr
Zeile 7:		Zeile 7:
	=Funktionsweise des AEP=		=Funktionsweise des AEP=

	Die Funktionsweise ist sowohl in CCF_Online als auch im CCF_Offline identisch. In der Datei "start.m" können zwei Varianten ausgewählt werden. Zum einen wird lediglich die Parklücke gesucht und das Fahrzeug wird bei erfolgreicher Lokalisierung der Parklücke gestoppt. Die andere Variante hingegen parkt das Fahrzeug nach Auffinden einer Parklücke eigenständig ein. Das Fahrzeug durchläuft ~~ein~~ Stateflow, der durch Bedingungen gesteuert wird~~, welche~~ mithilfe von Sensorwerten und Berechnungen erfüllt ~~werden können~~, ~~diesen Vorgang~~.<br>		Die Funktionsweise ist sowohl in CCF_Online als auch im CCF_Offline identisch. In der Datei "start.m" können zwei Varianten ausgewählt werden. Zum einen wird lediglich die Parklücke gesucht und das Fahrzeug wird bei erfolgreicher Lokalisierung der Parklücke gestoppt. Die andere Variante hingegen parkt das Fahrzeug nach Auffinden einer Parklücke eigenständig ein.
			Das Fahrzeug durchläuft einen Stateflow, der mehrere Zustände enthält und durch Bedingungen gesteuert wird. Diese Bedingungen werden mithilfe von Sensorwerten und Berechnungen erfüllt, um den Ablauf zu steuern.<br>

	Für eine genauen Einblick in die Funktionsweise steht der Artikel: [[AEP - Einparkalgorithmus\| AEP - Einparkalgorithmus]] zur Verfügung.		Für eine genauen Einblick in die Funktionsweise und Zustände des Simulink-Stateflows steht der Artikel: [[AEP - Einparkalgorithmus\| AEP - Einparkalgorithmus]] zur Verfügung.

	= Projektplanung =		= Projektplanung =

Oliver Scholze: /* Online-Modell */

2024-01-14T17:59:35Z

Online-Modell

← Nächstältere Version		Version vom 14. Januar 2024, 17:59 Uhr
Zeile 447:		Zeile 447:

	== Online-Modell ==		== Online-Modell ==

			Das erste Fahrzeug des Carolocup erkennt erfolgreich die Parklücke. Die in der Datei "start.m" auswählbare Variante des AEP, bei der das Fahrzeug nach dem Finden der Parklücke angehalten werden soll, funktioniert wie beabsichtigt. Wie in den Entwicklungspotenzialen beschrieben, sollte jedoch die gesetzte Geschwindigkeit im Zustand 4 (Endzustand des Stateflows) überarbeitet werden, da das Fahrzeug trotz des durch den Warnblinker signalisierten Zustands immer noch langsam weiterfährt (Geschwindigkeit ist auf 0m/s gesetzt).<br><br>

			Die zweite Variante, bei der das Fahrzeug nach dem Finden der Parklücke einparken soll, ist ebenfalls funktionsunfähig. Die Zustände im AEP werden erfolgreich umgesetzt. Um Probleme wie das Nicht-Losfahren des Fahrzeugs zu vermeiden, wurden zunächst die Geschwindigkeiten beim Einparken erhöht.<br>

			Der Einparkvorgang funktioniert bis zum Zustand 3.6, wie in den weiterführenden Artikeln beschrieben, einwandfrei. Jedoch erfolgt kein Linkseinschlag, wodurch das Fahrzeug nicht korrekt einparken kann. Dieses Problem wird ebenfalls in den Entwicklungspotenzialen detailliert erläutert. Wenn das Fahrzeug jedoch manuell gedreht wird, werden die Zustände wie erwartet ausgeführt, und der Endzustand, bei dem das Fahrzeug perfekt in der Parklücke steht, wird erreicht.

	== Weiterentwicklungspotenziale des AEP auf einen Blick ==		== Weiterentwicklungspotenziale des AEP auf einen Blick ==

Oliver Scholze: /* Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick */

2024-01-14T17:47:27Z

Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick

← Nächstältere Version		Version vom 14. Januar 2024, 17:47 Uhr
Zeile 448:		Zeile 448:
	== Online-Modell ==		== Online-Modell ==

	== Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick ==		== Weiterentwicklungspotenziale des AEP auf einen Blick ==
	Dieses Unterkapitel behandelt sämtliche identifizierte Probleme. Ziel ist es, eine umfassende Übersicht über die aufgetretenen Schwierigkeiten zu bieten und mögliche Lösungsansätze oder Handlungsempfehlungen zu skizzieren. <br><br>		Dieses Unterkapitel behandelt sämtliche identifizierte Probleme. Ziel ist es, eine umfassende Übersicht über die aufgetretenen Schwierigkeiten zu bieten und mögliche Lösungsansätze oder Handlungsempfehlungen zu skizzieren. <br><br>
	'''Probleme:''' <br><br>		'''Probleme:''' <br><br>

Oliver Scholze: /* Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick */

2024-01-14T17:44:34Z

Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick

← Nächstältere Version		Version vom 14. Januar 2024, 17:44 Uhr
Zeile 449:		Zeile 449:

	== Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick ==		== Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick ==
	Dieses Unterkapitel behandelt sämtliche identifizierte Probleme. Ziel ist es, eine umfassende Übersicht über die aufgetretenen Schwierigkeiten zu bieten und mögliche Lösungsansätze oder Handlungsempfehlungen zu skizzieren. <br>		Dieses Unterkapitel behandelt sämtliche identifizierte Probleme. Ziel ist es, eine umfassende Übersicht über die aufgetretenen Schwierigkeiten zu bieten und mögliche Lösungsansätze oder Handlungsempfehlungen zu skizzieren. <br><br>
	'''Probleme:''' <br>		'''Probleme:''' <br><br>
	* Der '''Lenkwinkel''' ''Akt_LwSoll_f64'', der in ''AktRTiPwm_Lw_f64'' für die dSpace-Karte umgewandelt wird, wird nicht korrekt an das Fahrzeug übertragen, da im Einparkvorgang kein Linkseinschlag erfolgt. Obwohl dieser Wert im Zustand 3.6 im Stateflow korrekt gesetzt wird, erfolgt anschließend keine entsprechende Umsetzung. '''Hinweis:''' Zuvor erfolgt ein Rechtseinschlag, welcher umgesetzt wird.<br>		* Der '''Lenkwinkel''' ''Akt_LwSoll_f64'', der in ''AktRTiPwm_Lw_f64'' für die dSpace-Karte umgewandelt wird, wird nicht korrekt an das Fahrzeug übertragen, da im Einparkvorgang kein Linkseinschlag erfolgt. Obwohl dieser Wert im Zustand 3.6 im Stateflow korrekt gesetzt wird, erfolgt anschließend keine entsprechende Umsetzung. '''Hinweis:''' Zuvor erfolgt ein Rechtseinschlag, welcher umgesetzt wird.<br><br>
	* Die '''Sollgeschwindigkeit''' ''Akt_Fahrpedal_f64'', die in ''AktRTiPwm_Gas_f64'' für die dSpace-Karte umgewandelt wird, erfordert eine Anpassung. Ein Offset in der Verarbeitung zum PWM-Signal wird aktuell nicht berücksichtigt, da dieser kürzlich hinzugefügt wurde und bisher nicht dokumentiert ist. Diese Anpassung sollte wahrscheinlich im AEP-Stateflow vorgenommen werden. Das Problem wird deutlich, wenn eine Geschwindigkeit von 0 m/s übergeben wird und das Fahrzeug trotzdem weiterfährt.<br>		* Die '''Sollgeschwindigkeit''' ''Akt_Fahrpedal_f64'', die in ''AktRTiPwm_Gas_f64'' für die dSpace-Karte umgewandelt wird, erfordert eine Anpassung. Ein Offset in der Verarbeitung zum PWM-Signal wird aktuell nicht berücksichtigt, da dieser kürzlich hinzugefügt wurde und bisher nicht dokumentiert ist. Diese Anpassung sollte wahrscheinlich im AEP-Stateflow vorgenommen werden. Das Problem wird deutlich, wenn eine Geschwindigkeit von 0 m/s übergeben wird und das Fahrzeug trotzdem weiterfährt.<br><br>
	* Die '''Gierrate''' ist für den Einparkvorgang essentiell. Ein herausforderndes Problem besteht darin, dass dieser Wert bei längerer Parkplatzsuche erheblich abdriftet. Dies führt dazu, dass während einer Geradeausfahrt der Fahrzeugwinkel bei einer gefundenen Parklücke bereits 23° betragen kann, obwohl er eigentlich 0° sein sollte. Beim ersten Carolocup-Fahrzeugs ist dieser Drift nicht so ausgeprägt. Bei den anderen Fahrzeugen ist jedoch eine weitere Bearbeitung erforderlich, um diesen Effekt zu korrigieren. <br>		* Die '''Gierrate''' ist für den Einparkvorgang essentiell. Ein herausforderndes Problem besteht darin, dass dieser Wert bei längerer Parkplatzsuche erheblich abdriftet. Dies führt dazu, dass während einer Geradeausfahrt der Fahrzeugwinkel bei einer gefundenen Parklücke bereits 23° betragen kann, obwohl er eigentlich 0° sein sollte. Beim ersten Carolocup-Fahrzeugs ist dieser Drift nicht so ausgeprägt. Bei den anderen Fahrzeugen ist jedoch eine weitere Bearbeitung erforderlich, um diesen Effekt zu korrigieren. <br><br>
	* Der Einparkvorgang ist bisher ausschließlich für das erste Fahrzeug des Carolocup angepasst worden. Das bedeutet, dass die oben genannten '''Parameterdateien''' auch für die weiteren Fahrzeuge erweitert werden müssen. In diesen Dateien sind sämtliche Fahrzeuginformationen enthalten, darunter die Breite, Länge und der Achsstand, aber auch die Einparkgeschwindigkeiten.<br>		* Der Einparkvorgang ist bisher ausschließlich für das erste Fahrzeug des Carolocup angepasst worden. Das bedeutet, dass die oben genannten '''Parameterdateien''' auch für die weiteren Fahrzeuge erweitert werden müssen. In diesen Dateien sind sämtliche Fahrzeuginformationen enthalten, darunter die Breite, Länge und der Achsstand, aber auch die Einparkgeschwindigkeiten.<br><br>
	* Die '''Resetfunktion''' muss ebenfalls überarbeitet werden. Wenn der Reset-Button betätigt wird und sich der AEP-Stateflow beispielsweise im Zustand 3.6 befindet, wird dieser Zustand durch die Betätigung des Buttons derzeit nicht zurückgesetzt. Momentan erfolgt der Reset durch den Neustart der dSpace-Plattform, was zwar funktioniert, aber keine dauerhafte Lösung darstellt.		* Die '''Resetfunktion''' muss ebenfalls überarbeitet werden. Wenn der Reset-Button betätigt wird und sich der AEP-Stateflow beispielsweise im Zustand 3.6 befindet, wird dieser Zustand durch die Betätigung des Buttons derzeit nicht zurückgesetzt. Momentan erfolgt der Reset durch den Neustart der dSpace-Plattform, was zwar funktioniert, aber keine dauerhafte Lösung darstellt.<br><br>
	* Die Aktoren online müssen dokumentiert und beschrieben werden, da die genaue Ansteuerung im '''Akt-Aktoren-Modell''' nicht ausführlich erläutert sind.		* Die Aktoren online müssen dokumentiert und beschrieben werden, da die genaue Ansteuerung im '''Akt-Aktoren-Modell''' nicht ausführlich erläutert sind.

Oliver Scholze: /* Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick */

2024-01-14T17:43:58Z

Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick

← Nächstältere Version		Version vom 14. Januar 2024, 17:43 Uhr
Zeile 449:		Zeile 449:

	== Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick ==		== Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick ==
			Dieses Unterkapitel behandelt sämtliche identifizierte Probleme. Ziel ist es, eine umfassende Übersicht über die aufgetretenen Schwierigkeiten zu bieten und mögliche Lösungsansätze oder Handlungsempfehlungen zu skizzieren. <br>
			'''Probleme:''' <br>
			* Der '''Lenkwinkel''' ''Akt_LwSoll_f64'', der in ''AktRTiPwm_Lw_f64'' für die dSpace-Karte umgewandelt wird, wird nicht korrekt an das Fahrzeug übertragen, da im Einparkvorgang kein Linkseinschlag erfolgt. Obwohl dieser Wert im Zustand 3.6 im Stateflow korrekt gesetzt wird, erfolgt anschließend keine entsprechende Umsetzung. '''Hinweis:''' Zuvor erfolgt ein Rechtseinschlag, welcher umgesetzt wird.<br>
			* Die '''Sollgeschwindigkeit''' ''Akt_Fahrpedal_f64'', die in ''AktRTiPwm_Gas_f64'' für die dSpace-Karte umgewandelt wird, erfordert eine Anpassung. Ein Offset in der Verarbeitung zum PWM-Signal wird aktuell nicht berücksichtigt, da dieser kürzlich hinzugefügt wurde und bisher nicht dokumentiert ist. Diese Anpassung sollte wahrscheinlich im AEP-Stateflow vorgenommen werden. Das Problem wird deutlich, wenn eine Geschwindigkeit von 0 m/s übergeben wird und das Fahrzeug trotzdem weiterfährt.<br>
			* Die '''Gierrate''' ist für den Einparkvorgang essentiell. Ein herausforderndes Problem besteht darin, dass dieser Wert bei längerer Parkplatzsuche erheblich abdriftet. Dies führt dazu, dass während einer Geradeausfahrt der Fahrzeugwinkel bei einer gefundenen Parklücke bereits 23° betragen kann, obwohl er eigentlich 0° sein sollte. Beim ersten Carolocup-Fahrzeugs ist dieser Drift nicht so ausgeprägt. Bei den anderen Fahrzeugen ist jedoch eine weitere Bearbeitung erforderlich, um diesen Effekt zu korrigieren. <br>
			* Der Einparkvorgang ist bisher ausschließlich für das erste Fahrzeug des Carolocup angepasst worden. Das bedeutet, dass die oben genannten '''Parameterdateien''' auch für die weiteren Fahrzeuge erweitert werden müssen. In diesen Dateien sind sämtliche Fahrzeuginformationen enthalten, darunter die Breite, Länge und der Achsstand, aber auch die Einparkgeschwindigkeiten.<br>
			* Die '''Resetfunktion''' muss ebenfalls überarbeitet werden. Wenn der Reset-Button betätigt wird und sich der AEP-Stateflow beispielsweise im Zustand 3.6 befindet, wird dieser Zustand durch die Betätigung des Buttons derzeit nicht zurückgesetzt. Momentan erfolgt der Reset durch den Neustart der dSpace-Plattform, was zwar funktioniert, aber keine dauerhafte Lösung darstellt.
			* Die Aktoren online müssen dokumentiert und beschrieben werden, da die genaue Ansteuerung im '''Akt-Aktoren-Modell''' nicht ausführlich erläutert sind.

	= Nützliche Links =		= Nützliche Links =

Oliver Scholze: /* Endzustand des AEP vom Carolocup-Fahrzeugs */

2024-01-14T17:19:18Z

Endzustand des AEP vom Carolocup-Fahrzeugs

← Nächstältere Version		Version vom 14. Januar 2024, 17:19 Uhr
Zeile 445:		Zeile 445:

	Es ist wichtig zu beachten, dass die Simulation zwar die Fahrzeugdaten simuliert, jedoch deutliche Abweichungen bei den Sensorwerten auftreten können, insbesondere bei der Gierrate. Dies hat die Weiterentwicklung des CCF_Online deutlich verzögert.		Es ist wichtig zu beachten, dass die Simulation zwar die Fahrzeugdaten simuliert, jedoch deutliche Abweichungen bei den Sensorwerten auftreten können, insbesondere bei der Gierrate. Dies hat die Weiterentwicklung des CCF_Online deutlich verzögert.

			== Online-Modell ==

	== Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick ==		== Weiterentwicklungspotenziale auf einen Blick ==

	~~== Online-Modell ==~~

	= Nützliche Links =		= Nützliche Links =