SDE WS25: AP 2.7 Einzeichnen der Messwerte in die digitale Karte und Speicherung der Karte
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Autor: Jan Steffens
Einleitung/Funktion
Die Kalman gefilterten Positionspunkte der AlphaBot Fahrt sollen inklusive der aktuellen Ausrichtung in der Rundkurskarte eingezeichnet werden.
Vorbereitung
- Matlab R2024b oder aktueller auf PC mit BT Dongle starten
- Prisma an Alphabot anbringen
- Bluetooth Verbindung mit der TopCon Station herstellen
- Script starteAlphaBotMapping.m starten
Anforderungen
| Req. | Beschreibung | Priorität |
|---|---|---|
| 1 | Als Referenzmessystem muss die Topcon Robotic Total Station via Bluetooth zum Einsatz kommen. | 1 |
| 2 | Die Messwerte müssen aus dem Sensor-KOS (T-KOS) in das Welt-KOS (W-KOS) transformiert werden. | 1 |
| 3 | Die Messwerte müssen in die Karte Rundkurs.mat im W-KOS eingetragen werden. |
1 |
| 4 | Die Messwerte müssen für eine Spätere Anzeige/Analyse gespeichert werden (z. B. 251209_HHMM_AlphaBot). |
1 |
| 5 | Das MATLAB®-Skript starteAlphaBotMappingOffline ermöglicht die Auswahl einer Testfahrt via uigetfile und visualisiert die Aufzeichnung (z. B. 251209_HHMM_AlphaBot) in der Karte Rundkurs.mat. |
1 |
| 6 | Alle Daten müssen im Ordner https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/Daten abgelegt werden. |
1 |
| 7 | Die Teilmodule müssen gemäß Abb. 1 im Skript starteAlphaBotMapping.m implementiert werden. |
1 |
Softwareentwurf
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Abb. 1: PAP für starteAlphaBotMapping.m
Umsetzung
SVN-Links:
Modultest
Für den Modultest werden eine Offline Funktion und ein Messdatensatz verwendet.
| Req | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Als Referenzmessystem muss die Topcon Robotic Total Station via Bluetooth zum Einsatz kommen. (Online) | (Offline) Messdatensatz, (Online) TopCon Daten | TopCon liefert Positionsdaten im TKos | TopCon liefert Positionsdaten im TKos | Jan Steffens | 06.01.26 |
| 2 | Die Messwerte müssen aus dem Sensor-KOS (T-KOS) in das Welt-KOS (W-KOS) transformiert werden. | (Online) PT | (Online) PW als passende AlphaBot Position im WKos | (Online) PW stellt die AlphaBot Position im WKos dar | Jan Steffens | 06.01.26 |
| 3 | Die Messwerte müssen in die Karte Rundkurs.mat im W-KOS eingetragen werden.
|
(Online) PW | (Online) PW Positionsdaten des AlphaBots werden in die Karte eingetragen | (Online) PW Positionsdaten des AlphaBots werden in die Karte eingetragen | Jan Steffens | 06.01.26 |
| 4 | Die Messwerte müssen für eine Spätere Anzeige/Analyse gespeichert werden | (Online) Positionspunkte im WKos | (Online) Positionspunkte im WKos werden gespeichert in Messung.mat | (Online) Positionspunkte im WKos werden gespeichert in Messung.mat | Jan Steffens | 06.01.26 |
| 5 | Das MATLAB®-Skript starteAlphaBotMappingOffline ermöglicht die Auswahl einer Testfahrt via uigetfile und visualisiert die Aufzeichnung
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(Offline) Messung.mat | Auswahl einer Messdatei zur Visualisierung möglich | Messung kann ausgewählt und visualisiert werden | Jan Steffens | 06.01.26 |
| 6 | Alle Daten müssen im Ordner https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/Daten abgelegt werden.
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(Online) Messdaten (Messung.mat) | (Online) Messung.mat wird in https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/Daten abgelegt
|
(Online) Messung.mat wird in https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/Daten abgelegt
|
Jan Steffens | 06.01.26 |
| 7 | Die Teilmodule müssen gemäß Abb. 1 im Skript starteAlphaBotMapping.m implementiert werden.
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Teilmodule AP2.4 - 2.7 aus Tabelle 3 | Teilmodule werden in starteAlphaBotMapping.m implementiert | Teilmodule wurden in starteAlphaBotMapping.m implementiert | Jan Steffens | 06.01.26 |
| Req | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Test auf Existenz des Skripts | Skript (starteAlphaBotMappingOffline.m) | Skript vorhanden | Skript vorhanden | Jan Steffens | 08.01.26 |
| 2 | Test auf Lauffähigkeit | Skript (starteAlphaBotMappingOffline.m) | Skript ist Lauffähig | Skript ist Lauffähig | Jan Steffens | 08.01.26 |
| 3 | Test auf erhalten der Geschwindigkeit durch Kalman Filter | Positionsdaten (PW) | Geschwindigkeittsparameter vx & vy werden in xEst(3) und xEst(4) gespeichert | Geschwindigkeittsparameter vx & vy werden in xEst(3) und xEst(4) gespeichert | Jan Steffens | 08.01.26 |
| 4 | Test auf nicht numerische werte | Messdaten (Messung_20260106_150814.mat) | Es sollten keine nicht numerischen Werte vorhanden sein | Es sind keine nicht numerischen Werte vorhanden | Jan Steffens | 08.01.26 |
| 5 | Test auf Übereinstimmung der Anzahl von Messwerten und Zeitstempeln | Messdaten (Messung_20260106_150814.mat) | Anzahl der Messwerte und der Zeitstempel sollten übereinstimmen | Anzahl der Messwerte und der Zeitstempel stimmen überein | Jan Steffens | 08.01.26 |
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Abb. 2: Offline Darstellung eines Messung.mat Datensatzes auf dem Rundkurs -
Abb. 3: Testergebnis von TestklassestarteAlphaBotOffline.m
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