Ansteuerung des UR3 Roboters mit Matlab und URSim mittels Realtime Schnittstelle
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Vorraussetzungen
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- Roboter und Computer müssen per Ethernetkabel miteinander verbunden sein.
- Im Polyscope des Roboters muss eine IP-Addresse eingestellt werden, welche aus demselben Addressraum wie die des Computers stammt.
- Die Programme für die Greiferansteuerung müssen ins Polyscope eingebunden werden. Siehe Wiki-Artikel https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Ansteuerung_des_UR3_Roboters_mit_Matlab_und_URSim_mittels_Realtime_Schnittstelle#Programmierung_des_Polyscopes
- Alle MATLAB Dateien und die Excel-Liste müssen sich in demselben Ordner befinden.

Ausführen der Programmierung
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1. Öffnen des MATLAB Datei: Test_Hauptprogramm_ServerClient20220113.m
2. Auswählen, ob realer oder virtueller Roboter genutzt werden soll: auskommentieren der nicht genutzen IP-Addresse
3. Öffnen des Greifer Programms im Polyscope
4. Starten des in Schritt 1 geöffneten Hauptprogramms
5. Warten bis in MATLAB "Druecke Start im Polyscope des Roboters..." erscheint
6. Starten des in Schritt 3 geöffneten Greifer Programms im Polyscope

Das Hauptprogramm ruft alle weiteren Unterfunktionen automatisch auf. Der Roboter sollte nun das erstellte Muster auf der Platte nachstellen.